14电气单片机实训指导书(1周)程序.doc

广西水利电力职业技术学院 单片机实训指导书 适用专业：电气工程及其自动化 自动化教研室编 2016年3月1日 一、设计任务。 1、智能小车： 用STC12C5A60S2（单片机）设计一个智能小车。 2、设计目的： 1）、熟悉MCS-51系列单片机的组成结构。 2）、掌握MCS-51系列单片机的指令系统及编程方法。 3）、掌握MCS-51系列单片机的中断系统和定时/计数器的使用。 4）、掌握MCS-51系列单片机的LED数码管显示控制和键盘输入检测等接口技术。 5）、掌握步进电机驱动技术。 6）、掌握小车红外循迹、避障碍等技术。 二、设计要求： 本小车以STC12C5A60S2单片机为核心，完成寻迹、避障、光源检测和车速测量等功能。在机械结构上，对普通的小车进行了改造，即用一个万向轮来代替两个前轮，是小车的转向更加灵敏。采用PWM驱动芯片控制步进电机，红外传感器检测白线、障碍物以及用来测量速度，光敏器件检测光强。基于可靠的硬件设计和稳定的软件算法，基本实现题目要求。具有一定的实用性。 三、 四、、STC12C5A60S2为控制核心，最小系统如下： 5.1 主控制模块 STC12C5A60S2单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D转换(250K/S),针对电机控制，强干扰场合。STC12C5A60S2 5.2.1 电机驱动模块 步进电机的驱动芯片选用L298N作为驱动芯片。工作稳定电机驱动信号由单片机提供，信号经过光耦隔离后传至PWM控制芯片L298N，通过L298N的输出引脚与两个电机相连。L198N的连接方法如下图所示 En A IN1 IN2 运转状态 0 X X 停止 1 1 0 正转 1 0 1 反转 1 1 1 刹停 1 0 0 停止 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。驱动步进电机，无非是给电机a和b组先轮流给连续的脉冲，步进电机就可以驱动了。 步进电机驱动码：? 实现步进电机的转动两种方式 八个状态：1、在A与A-正电压，B与B-不给电悬空；2、在A与A-正电压，B与B-也给正电压；3、A与A-不给电压悬空，B与B-正电压；4、A与A-给负电压，B与B-给正电压；5、A与A-给负电压，B与B-不给悬空；6、A与A-给负电压，B与B-给负电压；7、A与A-不给电悬空，B与B-给负电压；8、A与给正电压，B与B-给负电压；按以上八个状态轮流供电，控制一下脉宽应该就可以了。 四个引脚各一根控制线：A~H表示各线时序???????? A???? B???? C???? D???? E???? F???? G???? HA?????? 1???? 1???? 0???? 0???? 0???? 0???? 0???? 1A-????? 0???? 0???? 0???? 1???? 1???? 1???? 0???? 0B?????? 0???? 1???? 1???? 1???? 0???? 0???? 0???? 0B-????? 0???? 0???? 0???? 0???? 0???? 1???? 1???? 1 5.3 寻迹模块 当小车在白色地面行驶时，装在小车下的红外发射管发射红外线信号，经白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信号，输输出端将输出低电平，从而实现了通过红外线检测信号的功能。将检测到的信号传到单片机的I/O口，当I/O口检测到的信号为高电平时，表明红外光被地上的黑线吸收了，表明小车正处在黑色的引线上；同理，当I/O口检测到的信号为低电平时，表明小车行