曹怀术吴茜王馨2009—5—1613—33.docVIP

基于几何规律的数码相机定位系统标定 摘要：本文用双目定位法来实现数码相机的标定。首先，为了确定像平面上特征点的坐标，利用相机成像原理及基本的几何规律建立了两种数学模型，第一种针对独立的圆所成像计算像平面上其圆心坐标，第二种方法通过一组等大的圆所成像在像平面上的相对位置，来确定其圆心坐标，并分别用这两种方法对图例中给出的像平面进行了模拟计算，得出圆心坐标（单位：像素）如下： 圆的编号 模型一 模型二 A (-189,194,1577) (-190,195,1577) B (-89,187,1577) (-90,188,1577) C (128,171,1577) (127,172,1577) D (71,-119,1577) (70,-118,1577) E (-227,-118,1577) (-228,-117,1577) 同时，本文引入多个坐标系，建立数学模型，通过靶标在两台相机所成像的特征点位置，确定两台相机相对位置，实现了数码相机的标定。最后，对所建模型提出了改进方案，提出用正方形代替正圆形作为靶标，以提高定标精度。经过检验，文中所建立的模型假设合理，具有较高的精度和稳定性。 关键字：成像原理、系统标定、靶标、像素矩阵、切点、公切线、坐标变换 问题重述 数码相机定位在交通监管（电子警察）等方面有广泛的应用。所谓数码相机定位是指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置。目前，双目定位法是一种常用的定位方法，即对物体上一个特征点用两部固定于不同位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标，从而确定特征点的位置，其实现的基础是已知两台相机的相对位置，因此精确确定两台相机的相对位置是实现这一方法的关键，这一过程被称作系统标定。 标定的一种做法是：在一块平板上画若干个点，同时用这两部相机照相，分别得到这些点在它们像平面上的像点，利用这两组像点的几何关系就可以得到这两部相机的相对位置。然而，无论在物平面或像平面上我们都无法直接得到没有几何尺寸的“点”。实际的做法是在物平面上画若干个圆（称为靶标），它们的圆心就是几何的点了。而在一般情况下它们的像会变形，所以必须从靶标上的这些圆的像中把圆心的像精确地找到，标定就可实现。本题的目标即是在此问题背景下，建立数学模型，解决以下问题： 建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标, 这里坐标系原点取在该相机透镜的光学中心，x-y平面平行于像平面； 以下是一组靶标及其所成像的图例，以透镜的光学中心为原点，计算靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标, 该相机的像距（即光学中心到像平面的距离）是1577个像素单位(1毫米约为3.78个像素单位)，相机分辨率为1024×768； 图 一： 靶 标 图 二： 像 图 设计一种方法检验你们的模型，并对方法的精度和稳定性进行讨论； 建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。 问题分析 本题的目标是对相机所成的像图进行分析，从而确定圆在像图上的圆心坐标，再通过同一圆心点在不同相机上坐标的差异进一步确定这些相机之间的相对位置。因此照相机的成像规则是解决此问题的重要理论基础。 相机的镜头是由一组透镜组合而成的，我们不妨将这些透镜组合简单的看成一个凸透镜。凸透镜可以在两种情况下成像：第一种是将物体放在凸透镜的2倍焦距以外，物体反射的光线通过凸透镜可以在镜的另一侧的一倍焦距和2倍焦距之间成倒立、缩小的实像是将物体放在凸透镜的一倍焦距和2倍焦距之间，物体反射的光线通过凸透镜后可在镜的另一侧的2倍焦距之外成倒立、放大的实像 图 三：照相机成像原理 在本题中，规则的圆形通过照相机成像得到的像图产生了形变，其原因可以用凸透镜的成像原理进行解释。由公式：可知，当(焦距)一定时，(物距)越大，(相距)越小；相反的，越小，越大；又有当(焦距)一定时，(相距)和相的大小成正比，也即通常所说的近大远小。用图形表述如下： 图 四：凸透镜成像示例 由于圆形在像图中变得不规则，其圆心坐标不能通过简单的测量来获得，而需要通过一些几何规律来确定；此外，由于相机所成像的图片是由1024×768个像素点构成，所以圆在像平面上所成的像的边界不是标准的光滑曲线，在建立其坐标系的过程中，我们以像素作为长度单位，虽然方便了对圆心点坐标的计算，但也使得计算出的结果存在一定误差。 最后，为了建立通过靶标给出两台固定相机相对位置的数学模型，仅用单个坐标系是不能满足要求的，需要引入世界坐标系、相机坐标系等四个坐标系，通过同一点在四个坐标系之间的坐标的转换，得到同一靶标分别在两个固定相机下的坐标，进而得到两台相机的相对位置关系