一个片上1024字节的FIFO,有助于降低系统功耗。.PDFVIP

仅翻译了有用部分 —— By LeeDy.Li 2013.1.7 《MPU-6000 / MPU-6050 产品说明书》 1. 1. 11..版本更新 2. 2. 22..应用范围 3. 3. 33..产品简介 MPU-60X0是全球首例9轴运动处理传感器。它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS 加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor），可用I2C 接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其 I2C 或SPI 接口 输出一个9轴的信号（SPI 接口仅在MPU-6000 可用）。MPU-60X0 也可以通过其I2C 接口 连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。 MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个16 位的ADC，将其测量的模拟量转化 为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的， 陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4， ±8，±16g。 一个片上1024 字节的FIFO，有助于降低系统功耗。 和所有设备寄存器之间的通信采用400kHz 的I2C 接口或1MHz 的SPI 接口（SPI 仅 MPU-6000 可用）。对于需要高速传输的应用，对寄存器的读取和中断可用20MHz 的SPI。 另外，片上还内嵌了一个温度传感器和在工作环境下仅有±1%变动的振荡器。 芯片尺寸4×4×0.9mm，采用QFN 封装（无引线方形封装），可承受最大10000g 的冲 击，并有可编程的低通滤波器。 关于电源，MPU-60X0 可支持VDD 范围2.5V±5%，3.0V±5%，或3.3V±5%。另外 MPU-6050 还有一个VLOGIC 引脚，用来为I2C 输出提供逻辑电平。VLOGIC 电压可取 1.8±5%或者VDD。 4. 4. 44..应用领域 5. 5. 55..特征 以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(EulerAngle forma) 的融合演算数据。 具有131 LSBs/°/sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000 与±2000°/sec 的 3轴角速度感测器(陀螺仪)。 可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g 和±16g 的3 轴加速器。 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移。 数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测 器同步化、姿势感应等的负荷。 运动处理数据库支持Android、Linux 与Windows 内建之 运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求。 以数位输出的温度传感器 以数位输入的同步引脚(Sync pin)支援视频电子影相稳定技术与GPS 可程式控制的中断(interrupt)支援姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中 断、high-G 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能。 VDD 供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO 为1.8V± 5% 陀螺仪运作电流：5mA，陀螺仪待命电流：5uA；加速器运作电流：500uA，加速器省 电模式电流：40uA@10Hz 高达 400kHz 快速模式的 I2C，或最高至 20MHz 的 SPI 串行主机接口(serial host interface) 内建振荡器在工作温度范围内仅有±1%频率变化。可选外部时钟输入32.768kHz 或 19.2MHz。 6. 6. 66..电气特征 7. 7. 77..使用说明 7.1 引脚输出和信号描述 MPU-6000 MPU-6050 引脚编号 MPU-6000 MPU-6050 引脚名称 描述 MMPPUU-MMPPUU- 可选的外部时钟输入，如果不用则 1 Y Y CLKIN