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模糊控制器的设计
吴离蒙 刘晓萱 宋雨荷
模糊控制器组成
模糊控制器设计实例
倒锥形容器的液位模糊控制系统设计及实现:
受控对象:倒锥形容器的液位高度h
检测装置:测量容器底部压力来间接测量液位
执行机构:系统的执行机构为电磁阀V1,通过控制V1的开启度来控制液位。假设V1的开启度与液位呈线性关系。
模糊控制器:受控对象是倒锥形容器,其液位高度h和进水量Q间的关系不是线性关系,且有实质性,因此是较为复杂的控制对象。此类控制对象采用模糊控制器是可取的方案。
首先确定模糊控制器结构。
为得到良好的控制性能,观测液位误差e和误差变化ec,而控制量只有一个——电磁阀V1的开启电压u。因此,模糊控制器采用两输入单输出的二维结构。
2.确定语言变量。
需要确定的语言变量有3个:
误差e
误差变化ec
输出控制电压u
设液位给定高度hd,实际高度h,则液位误差e=hd-h,取其语言变量为E,论域X={-3,-2,-1,0,+1,+2,+3},论域上模糊子集是Ai(i=1,2,…,7),相应语言值为{正大(PB),正中(PM),正小(PS),零(Z),负小(NS),负中(NM),负大(NB)}。分别表示当前水位h相对设定值hd为:“极低”、“很低”、“偏低”、“正好”、“偏高”、“很高”、“极高”。
2.1 误差e
2.2误差变化ec
系统液位误差前后两次采样值变化量是ec=e2-e1=(hd-h1)-(hd-h2)=h2-h1,取其语言变量为EC,论域Y={-3,-2,-1,0,+1,+2,+3},论域上的模糊子集是Bj(j=1,2,3,…,5),相应语言值为{正大(PB),正小(PS),零(Z),负小(NS),负大(NB)}。分别表示当前水位变化h2-h1为:“快速上升”、“上升”、“不变”、“下降”、“快速下降”。
2.3输出控制电压u
系统输出控制量u,取其语言变量为U,论域Z={-3,-2,-1,0,+1,+2,+3},论域上模糊子集是Ck(k=1,2,3,…,7),相应语言值为{正大(PB),正中(PM),正小(PS),零(Z),负小(NS),负中(NM),负大(NB)}。分别表示控制执行机构动作为:“发水位高限报警,关闭阀门V1”、“阀门V1开度减小量大”、“阀门V1开度减小量小”、“阀门V1开度不变”、“阀门V1开度增加量小”、“阀门V1开度增加量大”、“发水位低限报警,并阀门V1开度为最大”。
3 确定语言值隶属度函数。
对上面各语言之给定其模糊化的隶属度函数,这里选择三角形函数。
4 建立模糊控制规则
If E=PB and EC=NB or NS or Z then U=NB
If E=PB and EC=PB or PS then U=NM
If E=PM and EC=NB or NS then U=NB
If E=PM and EC=PB then U=NS
If E=PM and EC=PS or Z then U=NM
If E=PS and EC=NB then U=NM
If E=PS and EC=NS or Z then U=NS
If E=PS and EC=PB or PS then U=Z
If E=Z and EC=NB or NS then U=NS
If E=Z and EC=PB or PS then U=PS
If E=Z and EC=Z then U=Z
If E=NS and EC=NB or NS then U=Z
If E=NS and EC=Z or PS then U=PS
If E=NS and EC=PB then U=PM
If E=NM and EC=NB then U=PS
If E=NM and EC=Z or NS then U=PM
If E=NB and EC=NS or NB then U=PM
If E=NM and EC=PB or PS then U=PB
If E=NB and EC=Z or PS or PB then U=PB
E Ai
U Ck
EC Bj
A1
PB
A2
PM
A3
PS
A4
Z
A5
NS
A6
NM
A7
NB
B1 PB
NM
C6
R2
NS C5 R4
Z
C4
R6
PS
C3
R10
PM C2 R14
PB
C1
R18
PB
C1
R19
B2 PS
NM
C6
R5
PS
C3
R13
B3 Z
NB
C7
R1
NS
C5
R7
Z
C4 R11
PM
C2 R16
B4 NS
NB
C7
R3
NS
C5
R9
Z
C4
R12
PM
C2
R17
B5 NB
NM
C6 R6
PS
C3
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