机器人学第三次作业_20161013_v1解读.docxVIP

第3章操作臂运动学加*的题目是必做题，其它题目自己选择50%做即可，鼓励大家首选自己拿不准的题目。[20]根据第二章的结论，我们知道，三维空间中自由运动的刚体共有6个自由度，请问分别是哪六个？但是如果一个机器人的旋转关节数与平移关节数之和为7，那么我们说这个机器人有7个运动自由度，而我们知道三维空间中运动的物体最多有6个自由度，请问这是否矛盾？为什么？解答： [10]*解释下列名词的含义机器人（或操作臂）正运动学驱动器空间关节空间笛卡尔空间解答：[15]*机器人（或操作臂）的正运动学问题，实质上是解决已建立好的各个坐标系之间的变换关系，Denavit-Hartenberg方法通过找出两个坐标系之间的四个参数（称为DH参数）来建立两个坐标系之间的关系，试画图说明这四个参数的几何意义并简要说明变换过程。解答： [15]图3-1是一个平面三杆操作臂。因为三个关节均为转动关节，因此称该操作臂为RRR（或3R）机构。据图：根据DH表示法建立合适的坐标系；列出DH参数表；求基坐标系与工具坐标系之间的变换关系；若、、，求末端执行器相对于基坐标的位姿。图3-1三连杆平面操作臂解答： [25]图3-2所示为三自由度手臂，其中关节轴1与另外两轴不平行。轴1和轴2之间的夹角为，建立合适坐标系并求解连杆参数和运动学方程。注意不需要定义。图3-23R非平面操作臂解答： [15]图3-3是一个平面三连杆操作臂