嵌入式图形系统的设计助力救生机器人蜘蛛.docVIP

嵌入式图形系统设计 助力救生机器人蜘蛛 现已成功完成功能 强大且性能优异的机 器人的构建，而且， 通过采用用于 Blackfin处 理器的 LabVIEW嵌入 式模块所提供的图形 化编程环境，以及 Blackfin处 理器的高处理器性 能，开发周期也大为 缩短。 - Pom Yuan Lam, Nanyang Polytechnic, Singapore The Challenge: 设计高机动性与高自 由度的机器人,以於 严苛环境中执行重要 的救生任务。 The Solution: 将图形化系统设计, 整合高处理效能与极 低的能源耗用模式, 建立 6 脚式的多 功能机器 机器人蜘蛛利用其众 多的运动模式之 一——“爬行”挤压 通过狭小的空间。 Author (s): Pom Yuan Lam - Nanyang Polytechnic, Singapore Marco Schmid - Schmid Engineering Anders Frederiksen - Analog Devices 恶劣环境中营救任务 的设计 任何救生设备的主要 目的在于，在灾难之 后的营救任务中快速 阻止尽可能多的严重 伤亡事故。谨记这一 目标，我们开始开发 了一个用于支持营救 工作的六足机器人蜘 蛛。它是一个尺寸较 小、可移动的智能机 器人，在搜寻被陷的 受害者时，它可以越 过障碍并到达通常难 以触及的地方。替代 如清扫雷区使之无雷 化等危险任务中的工 作人员也是机器人蜘 蛛的另一个潜在应用 领域。 我们设计了一个高度 可移动的行走方案， 它由六只独立的下肢 组成，可以任意方向 移动机器人，即使在 机器人移动通常不可 行或过于危险的地 带。行走与旋转均属 于模仿六足昆虫而得 的基本的高层次运动 模式。通过三条下肢 移动而另外三条下肢 抬高，机器人可以达 到期望的行走速度， 并提供恶劣地带所需 的足够平衡。爬行 时，机器人可以挤压 通过紧凑的空间和狭 缝。单下肢的低层次 运动步态是3D空间 内的几何原语，如长 方形或圆形轨道。 多功能机电系统 下肢结构与运动控制 构成了机器人蜘蛛关 键特性的一部分。 24只智能DC有刷 电机共同驱动这些下 肢，并充当行走结构 中不可或缺的关节。 这样得到了一个坚固 的轻型结构，从而降 低了功耗并改善了运 动动态特性。 除了这些下肢，机器 人蜘蛛的特性还在于 典型的自治机器人子 系统，其中包括机器 视觉、远程测量和无 线通信。机器人坚固 的壳体内包含有嵌入 式硬件、两节7.2 伏的锂聚合物电池和 电量测量装置。任务 参数、I/O设置和 新的运动步态均可以 通过无线通信或可移 动存储介质传递。 24个自由度的智能 运动控制 机器人蜘蛛的低层次 运动有赖于运行时计 算的复杂数学模型。 凭借模拟器件公司的 Blackfin处 理器的高级嵌入式计 算能力和施密德工程 公司的确定性实时服 务，机器人的运动表 现得有力而平稳。来 自面向ADI公司的 Blackfin处 理器的NI LabVIEW嵌入 式模块的高层次虚拟 仪器（VI），连续 运行一个逆动力学算 法。算法包含三角函 数和矩阵运算，求解 恰当的关节角Θ1与 Θ2，以沿着3D空 间内的期望轨线精确 移动末端执行装置。 轨线向量根据高层次 的运动模式，沿着计 算所得的直线、长方 形或圆形轨道移动。 轨道可以通过以下三 种方式编程实现： 通过学习和回放，设 计和培训新的或特别 的模式。 支持可视化检验仿真 轨道的3D CAD 软件。这些模型作为 虚拟现实文件导出， 并导入至 LabVIEW的图 像控件。通过比较虚 拟模型与实际模型， 调节机器人的运动。 运行时利用逆动力学 算法持续计算轨道。 所有六足的关节角度 的计算并行完成以确 保动态运动，相应地 也得到了所有马达的 24个连续计算所得 的设置点。这些设置 点通过一个串行 RS485网络传递 至每只马达，并由分 散PD控制器转换为 实际执行动作。通过 同样的网络，完成所 有24只执行装置的 位置、反馈和温度读 数的采集。 智能视觉与距离感测 除了智能运动与自由 移动外，机器人蜘蛛 的特色在于它的“眼 睛”装有一个智能摄 像头和一个距离测量 传感器。目标通过高 性能图像处理算法被 定位与跟踪。通过编 程控制，它的“眼 睛”还可以识别其附 近范围内的任何颜 色。后续版本将提供 改进的图像处理、模 式匹配和边缘检测等 功能，从而将 Blackfin处 理器的计算能力和高 速图像采集提升到更 高层次。 利用蓝牙技术实现无 线通信 为实现与机器人的通 信，我们提供了一个 蓝牙通信接口以实现 多项功能，其中包 括：