第五章+反馈控制系统的性能概论.ppt

第五章 反馈控制系统的性能The Performance of Feedback Control Systems 5.1 控制系统的性能与测试信号 1、上升时间Tr (rise time) 2、峰值时间Tp (peak time) 3、超调量P.O.或σ%(percent overshot) 温故知新 1、在纸上画出典型二阶系统的结构框图模型，同时写出闭环传递函数以及四种阻尼情况下的特征根的分布情况。 2、请在纸上写出无零点欠阻尼二阶系统的动态性能指标： 上升时间tr ？ 峰值时间tp ？ 调节时间ts ？ 超调量P.O. ？ 一、给定输入R(s)作用下的稳态误差 单位负反馈时，H(s)=1 1. 阶跃输入 R(s)=A/s 定义：位置误差常数Kp 阶跃输入下的稳态误差： 讨论： 积分器的个数 N 称为系统的型数 N=0，零型系统 Kp=G(0)， N≧1，I型及以上系统 Kp=∞， 2. 斜坡输入 R(s)=A/s2 定义：速度误差常数Kv 讨论： N=0，零型系统，Kv=0，ess=∞ N=1，I型系统，Kv≠0，ess=A/Kv N ≧ 2，II型及以上系统，Kv= ∞ ，ess=0 3. 加速度输入 R(s)=A/s3 定义：加速度误差常数Ka 讨论： N≤1，I型及以下系统，Ka=0，ess=∞ N=2，II型系统，Ka≠0，ess=A/Ka N ≧ 3，III型及以上系统，Kv= ∞ ，ess=0 误差计算小结 控制系统的误差系数Kp,Kv,Ka描述了系统减小或消除稳态误差的能力，可以作为稳态性能的衡量指标。 工程师在进行系统设计时，既要增大误差系数以增加稳态精度，也要照顾动态指标。 二、非单位反馈系统R(s)作用下的稳态误差 以上给出的稳态误差计算方法都是在单位反馈情况下，如果不是单位反馈即H(s) ≠ 1，如何求稳态误差？ 实际工程上 H(s) 是传感器的数学模型，因此系统输出Y(s)与传感器输出具有不同的量纲，是不同的物理量。如Y(s)是速度、温度等，传感器输出为电压或电流（mA或V）。为了同类信号比较，实际系统框图为： 如果H(s)的直流增益为K2即 令 K1=K2，这在工程上是成立的。 用于计算稳态误差的结构图 方法一：对H(s) ≠ 1 的一般系统，必须做单位反馈系统的等效。 方法二：对H(s) ≠ 1系统，也可采用下列方法求稳态误差。 试计算输入分别为单位阶跃信号、单位斜坡信号和单位加速度信号时，系统的稳态误差。 伺服电动机 测速发电机 解： 系统开环传递函数： 系统稳态误差系数及稳态误差： 例1.具有测速内反馈的位置随动系统 例2. 哈勃太空望远镜指向控制（1） 设计目标：选择K1 ,K使得（1）阶跃指令r(t)作用下，输出的超调小于或等于10%；（2）在斜坡输入作用下，稳态误差达到最小；（3）减小阶跃干扰的影响。 解：(1)首先选择K1 ,K以满足对阶跃输入的超调要求。设R(s)=A/s,Td(s)=0。 例2. 哈勃太空望远镜指向控制（2） 参照P203图5.8，超调小于等于10%时阻尼ζ在0.6左右，选择 ζ=0.6。按照超调计算式求得此时：P.O. =9.5% (2)斜坡输入 作用下的稳态误差： 可见，K/K1越大，斜坡输入下的稳态误差越小。同时，K越大，消除干扰的能力越强。 系统的特征方程为（ ζ=0.6 ） 选择K=25,将有K1=6, K/K1=4.17。 选择K=100,将有K1=12, K/K1=8.33。 在物理可实现的情况下选择K=100。 例2. 哈勃太空望远镜指向控制（3） 三、干扰N(s)作用下的系统稳态误差 系统在干扰作用下误差为: 在干扰动作用下，系统的理想输出Rd(s)应为零。 系统在干扰作用下稳态误差为 上例中，单位阶跃干扰引起的稳态误差为: 干扰作用下有无误差系数？？ 参考输入信号为 阶跃扰动转矩为 求系统的稳态误差。 系统为Ⅰ型系统，对于阶跃参考输入的误差为零。系统在干扰作用下的误差为： 解： 例3 控制系统如图 5.4 控制系统的综合性能指标（Performance Indices） 上升时间、峰值时间、调节时间、超调量及稳态误差等性能指标是控制系统的单项性能指标，反映了系统动态或静态的某个方面。 综合性能指标也是系统性能的量化度量，它综合了系统多项重要的性能要求。 调整系统参数使综合性能指标达到极值（一般为极小），则称系统为最优控制系统（Optimum control system）。因此，综合性能指标是系统参数优化的基础指标。 一、常用到的综合性能指标 控制工程师常用的综合性能指标有四个。 1.误差平方积分（ISE (Integral of the