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求 解 利用速度合成定理 求 解 利用速度合成定理 线性二自由度汽车运动微分方程式 二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 稳态响应——等速圆周行驶时的稳态横摆角速度增益 瞬态响应——横摆角速度瞬态响应 频域响应——横摆角速度频率响应特性 表征稳态响应的参数——总结 a）前后轮侧偏角绝对值之差(|?1|-| ?2 |)； ? 当k0时，| ? 1|-| ? 2 |0，汽车为不足转向； ? 当k=0时，| ? 1|-| ? 2 |=0，汽车为中性转向； ? 当k0时，| ? 1|-| ? 2 |0，汽车为过多转向； 表征稳态响应的参数——总结 c）静态储备系数 S.M ?当a’a时，S.M0, 中性转向点在质心之后， 为不足转向； ?当a’=a时，S.M=0, 中性转向点与质心重合， 为中性转向； ? 当a’a时，S.M0, 中性转向点在质心之前， 为过多转向； 二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 稳态响应——等速圆周行驶时的稳态横摆角速度增益 瞬态响应——横摆角速度瞬态响应 频域响应——横摆角速度频率响应特性 ? 三个表征参数适用场合： ? 前后轮侧偏角之差常用于理论分析； ? 转弯半径之比用于试验； ? 静态储备系数用于设计分析； ** 求响应就是求解方程！ 由式（2）得 二自由度汽车运动微分方程式 三、前轮角阶跃输入下的瞬态响应 1. 前轮角阶跃输入下横摆角速度的瞬态响应 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 （1） （2） 代入式（1）得 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 求导后得 式中 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 将上式写成以ωr为变量的形式 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 将上式写成以ωr为变量的形式 式中 ζ—阻尼比。 当t 0时 这是二阶常系数非齐次微分方程 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 前轮角阶跃输入的数学表达式为 即稳态横摆角速度 对应的齐次方程为 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 其特解为 二阶常系数非齐次微分方程的解：特解+齐次方程通解 根据ζ的数值，特征方程的根为 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 其通解可由如下特征方程求得 齐次方程的根为 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 ?ζ 1，称为大阻尼，ωr（t）单调上升；ωr（t）趋于ωr0 ，但当u ，ωr趋于无穷大； ?ζ=1，称为临界阻尼， ωr（t）单调上升趋于ωr 0； ?ζ1，称为小阻尼， ωr（t）是一条收敛于ωr 0的减幅正弦曲线。 当ζ1时 一般汽车都具有小阻尼的瞬态响应 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 由运动起始条件确定积分常数C、A1、A2 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 1）时间上的滞后 ——滞后时间 短，转向响应迅速 瞬态响应的评价指标： 第一节 操纵稳定性概述 2）执行上的误差 （ωr1/ωr0）×100％ 称为超调量 3）横摆角速度的波动 波动的频率ω ＝2π/T , 取决于汽车的结构参数 4）进入稳态所经历的时间σ，横摆角速度达到稳定值95%-105%。 小轿车的固有频率f0(=ω0/2π)在0.8-1.2Hz之间。固有频率ω0值应高一些为好。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 表征响应品质好坏的4个瞬态响应的参数 (0＜ζ＜1 ) （1）横摆角速度ωr波动的固有（圆）频率ω0 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 （2）阻尼比ζ 近代轿车的阻尼比约为0.5-0.8。ζ大些较好， ζ小了超调量大。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 （3）反应时间τ 此两值均应小些为好 ω、ζ、τ、ε是由2自由度微分方程求得，与实际有很大的出入，说明2自由度微分方程的局限性。 （4）达到第一个峰值ωr1的时间ε 当ζ≤1时，只要 为正值，就收敛，否则发散而不稳定。 k1、k2为负值， 恒为正值。 当ζ≤1时，齐次微分方程的解均收敛而趋于0。 2.瞬态响应的稳定条件 齐次方程的根为 应为负值才收敛，即 应为正值。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 当ζ1时，特征根必须为负值，齐次微分方程的解才收敛趋于0。 的第一项为正 的第一项为负 不足转向时 过多转向时 * 第五章 汽车的操纵稳定性 ?本节将首先建