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刚体的定轴转动和平面平行运动
* 第2章 刚体力学 2.1 刚体的定轴转动和平面平行运动 2.2 转动惯量的计算 平行轴定理 2.3 用刚体转动定理解题 2.4 刚体转动的功和能 2.5 定轴转动刚体的角动量守恒 *2.6 进动和陀螺仪（不讲，做演示） 【演示实验】角速度的矢量性，转动定理，茹科夫斯基转椅（和车轮），直升飞机，车轮进动，陀螺仪 刚体：在运动和受力过程中，形状不发生变化的物体。 把刚体想象地分割成许多质元，刚体可看成是由这些质元组成的质点系 刚体的运动规律，可通过把牛顿运动定律应用到这种特殊的质点系上得到。 刚体只是一个物理模型，实际上不存在。 ——在整个运动和受力过程中，这种质点系中任何两个质点之间的距离都保持不变。 2.1 刚体的定轴转动和平面平行运动 2.1.1 刚体的定轴转动 2.1.2 刚体定轴转动定理 转动惯量 2.1.3 刚体的平面平行运动 2.1.1 刚体的定轴转动 刚体的运动：平动、转动 平动：刚体中任意两个质点的连线在运动中始终保持平行。 刚体平动时各个质元的运动情况完全相同 ??可以用刚体质心的运动来表达刚体的平动 除转轴上的质元之外，刚体各个质元都在转动平面内作圆周运动 定轴转动： 垂直于转轴的平面； 转轴 转动平面 转动平面： ——应预先规定转轴的正方向 垂直纸面向外为正 【演示实验】角速度的矢量性 刚体绕不同的平行轴的转动： 刚体转动的角速度和角加速度，与互相平行的转轴的位置无关。 在 ?t 时间内 2.1.2 刚体定轴转动定理 转动惯量 对惯性系中固定转轴 z 上的任意一点，刚体这一质点系的角动量变化定理： ：刚体所受对该点的合外力矩 等于刚体所有质元对该点角动量的矢量和。 ：刚体对该点的角动量， ，等于刚体所有质元绕 z 轴作圆周运动的角动量之和： 向 z 轴作投影： Mz ：刚体所受对 z 轴的合外力矩 Lz ：刚体绕 z 轴的角动量 刚体绕 z 轴的转动惯量 ： 刚体绕 z 轴的角动量： 刚体绕惯性系中固定转轴转动时，刚体的角加速度与所受对该轴的合外力矩成正比，与刚体绕该轴的转动惯量成反比 刚体定轴转动定理： 在同样力矩的作用下，转动惯量越大，刚体转动的角加速度就越小，角速度就越不容易改变。 ??转动惯量表示刚体转动惯性的大小 【演示实验】转动定理的定性演示 对轴的力矩的计算： 把外力分解成转动平面内的分力和垂直于转动平面的分力。 外力对转轴的力矩，就是转动平面内的分力对该转轴的力矩： 垂直分力与转轴平行，对O点力矩垂直于转轴，则对转轴力矩为零。 【思考】如何确定力矩的正、负号？ *
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