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第三篇 工程动力学 学习任务：分析运动与力之间的关系 学习内容： 动能定理 动量定理 达朗伯原理 动力学普遍方程和拉格朗日方程 基本问题：已知运动求力----动力学第一类问题 已知力求运动----动力学第二类问题 第二十一章 动能定理 基本概念： 动能:物体由于作机械运动而具有的作功能力 21.1.1质点系的质量和质量中心 定义： 设一质点系有n个质点组成,其中第个质点的质量为,相对于某确定定点的矢径为,将质点系的质量总和,定义为质点系的质量用M表示,即 21.3 动能定理 动能定理描述的是质点或者质点系的动能的改变量与作用力的功之间的数量关系 (4) 根据机械能守恒定律 得 例21.9 链条长为L，重为G，展放在光滑的 桌面上，初瞬时静止，并有长为a的一段下 垂，如图所示。求链条刚离开桌面是的速度 和时间。 解： 取整个链条为研究对象 链条在桌面上部分的重力 和约束反力平衡，在链条 运动过程中都不作功。 链条下垂的重力引起链条运动，其长度在不断 改变。链条不可伸长，链条上各点的速度大小 相同。 设链条小落到某一时刻时，下垂长度为S， 其增量为 ，链条重力所作的元功为 链条下落到某时刻重力所作的功为 链条的初动能 下落到某时刻的动能 D(x,y,z) x y z 证明 设垂直与刚体质量 对称面的任意轴为 z轴,它与对称面的 交点为A,以A为原点 建立以与刚体固连的 直角坐标系Axyz. 若在质量对称面的一边坐标为(x,y,z)的D处 有一质量为m的质点,在另一坐标为(x,y-z)的 处也有质量为m的另一质点 则刚体的 证明了 Az轴必是刚体的一根中心惯量主轴 21.2 动能 质点的动能: 质点系的动能: （标量） （质点系各质点动能之和） 若以速度作平动的刚体，则其动能为： (其中 ) 若以角速度绕轴作定轴转动的刚体，则动能为： 例21.4 图示各均质物体重量为Q，物体尺寸与质心速度或绕轴转动的角速度如图所示。试计算各物体的动能。 一般平面运动刚体动能： L 解： 如图 ,杆OA绕O轴作定轴转动，根据刚体绕定周转动的动能公式 可得 其中 R 2 圆盘绕O轴作定轴转动，仿上可得 其中 C 3 圆盘绕O轴作定轴转动，但转轴不通过质心，故利用转动惯量的平行移轴定理，有 于是可得 v C O R 4 圆盘作平面运动，点O为瞬心。 由于 所以 圆盘对瞬心O的转动惯量为 于是可得圆盘的动能 例21.5质量为m的滑块A可在水平轨道上滑动，它与质量为M，长为L的匀质杆用铰链相连。杆可在铅垂面内自由转动，求系统动能。 B C A 解: (1) 以图示的 为描述系统的广义坐标。 (2) 滑块作平动，其动能为 (3) 杆作平面运动，先求其质心绝对速度 可得 根据两点速度关系 故杆的动能 (4) 系统的动能 两边点乘 得 1．动能定理微分形式： 21.3.1 质点的动能定理 根据牛顿第二定律 上式左端 显然右端为作用在质点上的合力F的元功 于是 质点动能的微分等于作用于质点上 的合力的元功， 这就是质点动能定理的微分形式 这表明 这表明 设在时间 至 的过程中，质点由位置1沿路径L运动至位置2，同时它的速度就 由 变成 ,作积分，将代入 得 质点在某一运动过程中动能的改变量等于作用在质点上的合力在同一运动过程中所作的功 这就是质点运动定理的积分形式。 2.质点动能定理积分形式 例21.6 重物M重P，放在于水平面成角的粗糙的倾斜面上，且与刚性系数为C的弹簧的一端相联，弹簧的另一端是固定的。如果开始时弹簧没有伸长，重物无初速度的放下，重物与斜面间的摩擦系数为 且 试求弹簧的最大变形S。 解： 1．以重物M为研究对象，且视为质点。 p N M F 3．以重物的最初位置（弹簧的原长），为坐标原点O，选直角坐标系xoy，使ox 轴沿斜面。 2．重物作直线运动，在开始运动时，初速度 ,当它沿斜面运动到最底位置其速度 ，此时弹簧的变形最大。 4．当重物位于坐标 ，处，其上作用的外力有重力P，弹性力F，摩擦力及反力N。 5．由于已知力，