劳斯稳定性及稳定判据.pptVIP

* 本次课程作业 3-16（1）、（6） 3-20 五 稳定性及其代数稳定判据 1 稳定性的定义 处于某一初始平衡状态的系统。在任何足够小的初始偏差作用下，其过渡过程随着时间的推移，是否具有逐渐恢复原平衡状态的性能。 如果系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，当扰动消失后，经过足够长的时间后能回复到原来的初始平衡状态，则称系统是稳定的。否则是不稳定的。 2 判别线性系统稳定性的基本准则 系统稳定 研究系统的稳定性，是以传递函数的分母多项式D(s)（也之称为系统的特征方程）为研究对象，如极点（特征根）对应的运动模态，在t-∞时，都等于零，则系统是稳定的。 一定有运动模态 增加运动模态 系统稳定 t c(t) 0 系统不稳定 增加运动模态 常数项 增加运动模态 系统持续震荡，也称为临界稳定 0 t 震荡发散，系统不稳定 增加运动模态 线性系统稳定的充要条件： 系统特征方程的根（即传递函数的极点）全为负实数或具有负实部的共轭复数。 或者说，特征方程的根应全位于s平面的左半平面。 0 t 3 代数稳定判据 2）由特征方程系数组成的劳斯表的第一列也为正。 1 劳斯稳定判据 线性定常系统的特征方程一般式为 系统稳定的充要条件为： 1）特征方程的全部 系数为正值； 劳斯表 劳斯表计算举例 [例3-5]：设闭环系统传递函数为 系统不稳定 判定该系统是否稳定。如不稳定，求出具有正实部的根的个数。 解： 系统特征方程为 一次符号变化 二次符号变化 用一个正数去乘或除某整行，不会改变系统的稳定性结论； 其第一列系数符号变化两次，表示有两个极点在s的右半平面。 劳斯判据的两种特殊情况： 1） 劳斯表第一列中出现系数为零，而其余系数不全为零 [例3-6]系统特征方程为： 判定该系统是否稳定。如不稳定，求不稳定根的个数。 解： 系统不稳定，有两个位于S右半平面的根。 方法一：用一个小的正数 代替0 方法二：用(s+a)乘以特征方程后再计算劳斯表，a可以为任意正数 得新的特征方程为： 同样可知系统不稳定， 有两个位于S右半平面的根。 2）劳斯表某行系数全为零的情况。 表明特征方程具有大小相等而位置径向相反的根。至少要下述几种情况之一出现， 构造如下特征方程： 1）大小相等，符号相反的一对实根， 2）一对共轭纯虚根 3）对称于虚轴的两对共轭复根 构造辅助方程 对A(s)求导 由劳斯表可知有一个特征根在S的右半平面 [例]： 1 6 8 1 6 8 1 3 0 3 8 0 由辅助方程求得： 辅助方程为： ，求导得： ， 或 ，用1，3，0代 替全零行即可。 此时系统是临界稳定的。控制工程上认为是不稳定的。 第一列除全零行外，其它系数都大于零，说明无S右半平面的根 [例3-9]某反馈控制系统的特征方程为： 试确定使该闭环系统稳定的K值。 解得K0.5 解： 计算劳斯表 *