第九章直流调速系统导论.pptVIP

第九章 直流调速系统 机电传动控制 第九章 直流调速系统 本章主要内容 控制系统分类、组成； 调速系统指标； 调速方案的选择； 单闭环调速系统 的原理、组成、特点； 双闭环调速系统的原理、组成、特点； PWM调速系统的原理、组成、特点； 计算机控制直流调速系统。 开环 闭环 9.1 调速系统主要性能指标 按反馈方式分：转速、电压、电流； 按复杂程度分：单环和多环； 按稳态误差分：有静差和无静差； 按给定量的变化分：定值调节、程序调节和随动控制； 按调节动作和时间的关系：断续控制和连续控制； 按元件特性分：线性系统和非线性系统。 9.1 调速系统主要性能指标 控制系统分类 控制系统结构 9.1 调速系统主要性能指标 静差度 调速范围 调速的平滑性 最大超调量 过渡过程时间 振荡次数 调速系统技术指标 9.1 调速系统主要性能指标 静差度 调速范围 调速的平滑性 最大超调量 过渡过程时间 振荡次数 调速系统技术指标 9.1 调速系统主要性能指标 调速系统静态技术指标 9.1 调速系统主要性能指标 调速系统动态技术指标 9.1 调速系统主要性能指标 过渡过程时间T 从输入控制（或扰动）作用于系统开始直到被调量n进入（0.05 ～0.02）稳定值区间时为止（并且以后不再越出这个范围）的一段时间，叫作过渡过程时间。 调速系统动态技术指标 9.1 调速系统主要性能指标 振荡次数 N 在过渡过程时间内,被调量n在其稳定值上下摆动的次数。 调速系统动态技术指标 9.1 调速系统主要性能指标 动态指标评价 调速系统动态技术指标 9.1 调速系统主要性能指标 按结构的不同： 单闭环直流调速系统 双闭环直流调速系统 可逆系统 9.2.1 单闭环直流调速系统 一、有静差调速系统 单纯由被调量负反馈组成的按比例控制的单闭环系统属有静差的自动调节系统，简称有静差调速系统； （一）转速负反馈调速系统 1. 基本组成 按静态误差的不同： 无静差直流调速系统 有静差直流调速系统 任务： 调节速度； 扩大调速范围，减小静态误差。 分类： 9.2 晶闸管-电动机直流传动控制系统 测速发电机：与直流电动机M同轴相连，即两者的速度相同，测速发电机用来测量电动机的速度，称检测元件； 转换元件：将测速发电机的转速转换成电压信号以便与给定电压进行比较。 给定电位器：调节Rg的位置可改变给定电压Ug的大小 。 放大器：将外加电压和反馈信号经转换后的电压之差进行放大。 触发电路：将放大器放大后的电压信号变为脉冲型号去控制整流电路。 整流电路：变交流电压为直流电压，输出电压大小由触发电路输出脉冲信号决定，整流电路的输出为直流电动机电枢的外加电压。 直流电动机：系统的控制对象。 9.2 晶闸管-电动机直流传动控制系统 由系统的结构分析可知：T9-5.SWF 系统的调速方法是改变外加电压调速； 系统的反馈信号是被控制对象n本身; 反馈电压和给定电压的极性相反，即: 该系统又称转速负反馈调速系统。 9.2 晶闸管-电动机直流传动控制系统 2. 工作原理 当Ug、Uf不变时，电动机的转速不变，这种状态称为稳态。 (2) 调速（Uf不变，改变Ug的大小） 改变Ug的大小可改变电动机的转速，这种状态称为调速. (1) 稳态（ Ug、Uf 不变） (3) 稳速（Ug不变、负载变化使Uf变化 ) 当负载发生变化使速度发生变化后，系统通过反馈能维持速度基本不变，这种状态称为稳速。 9.2 晶闸管-电动机直流传动控制系统 3. 静特性分析 目的：找到减小静态速降、扩大调速范围，提高系统性能的途径。 静特性表示出电动机的转速与负载电流之间的大小关系。 (1) 各环节输入输出的关系 电动机电路 式中: 电枢回路的总电阻； 可控整流电源的等效内阻； 电动机的电枢电阻。 可控硅和触发电路 设可控硅和触发电路的放大倍数为K2 ，则： 放大器电路 设放大器的放大倍数为KP ，则： 反馈电路 速度反馈信号电压与转速n 成正比，设放大系数为Kf，则： 9.2 晶闸管-电动机直流传动控制系统 (2) 静特性 ——从放大器输入端到可控整流电路输出端的电压放大倍数； ——闭环系统的放大倍数。 如果系统没有转速负反馈（即开环系统）时，则整流器的输出