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* ? 0 j? -1 -4 -2 j1 a = 8 s2 + 4s + a =(s + 2)2 + a ?4 d1 =?2 * ? 0 j? -1 -4 -2 j1 4 a 8 s2 + 4s + a =(s + 2)2 + a ?4 d1 =?2 * a=5 * a=8 * a=20 * a=2 4.3.1 0?根轨迹的基本法则 * 此时的根轨迹称为0?根轨迹。 此时研究正反馈系统，系统的特征方程式为 D(s) = 1 ? G(s)H(s) = 0 或 4-3 广义根轨迹 * 根轨迹的相角方程： 根轨迹的幅值方程： 法则1 根轨迹的起点(Kg= 0)和终点(Kg??) ：根轨迹起始于开环极点， 终止于开环零点。 法则2 根轨迹的分支数和对称性：系统根轨迹的分支数与开环有限零点数 m 和有限极点数 n 中的大者相等，根轨迹是连续的并且对称于实轴。 * *法则3 根轨迹的渐近线：当开环传函中m n 时，有n ? m 条根轨迹分支沿着与实轴交角为?a ，交点为?a 的一组渐近线趋于无穷远处，且有： (k = 0,1, … , n ?m ? 1) *法则4 实轴上的根轨迹：实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为偶数，则该区域必是根轨迹。 * *法则6 根轨迹的出射角与入射角： 法则5 根轨迹分离点和会合点： * 法则7 根轨迹与虚轴交点：若根轨迹与虚轴相交，则交点上的坐标可按下述两种方法求出： 方法一：在系统的闭环特征方程D(s) = 0中，令s = jω，D(jω) = 0的解即是交点坐标。 方法二：由劳斯稳定判据求出。 法则8 闭环极点的和：若开环传函分母阶次n比分子阶次m高2次或2次以上，即n ? m ? 2，则系统闭环极点之和等于其开环极点之和。 1）根的分量之和是一个与Kg 无关的常数； 2）各分支要保持总和平衡，走向左右对称。 * 例 4-10 设单位正反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的概略根轨迹。 解: 单位正反馈系统的闭环特征方程为 系统根轨迹需按0°根轨迹的绘制法则绘制。 即系统的根轨迹方程为 * 实轴上的根轨迹： [?4，?2 ] [1，∞] 分离点：在(?4，?2)和(1，∞)存在分离点。 根轨迹与虚轴的交点：系统的闭环特征方程 s 2 + (6 ? Kg ) s + 8 ? Kg = 0 令s = j?，得 ( j? )2 + (6 ? Kg ) ( j? ) + 8 ? Kg = 0 分别令实部和虚部为零，得 ?? 2 + 8 ? Kg = 0 6 ? Kg = 0 ? = ? 1.414，Kg = 6 * ? 0 j? -1 -4 -2 j1 1 ?2.73 0.73 当Kg 6时，正反馈闭环系统是稳定的。 如果此系统为负反馈系统，则系统总是稳定的。 4.3.2 参变量系统的根轨迹 * 设系统的开环传递函数为 G(s)H(s) = GH(s , A) A为系统的参变量。则系统的闭环特征方程可表示为 D(s)= 1 ± G(s)H(s) = 1 ± GH(s, A) = 0 可整理为 式中，GH?’(s)为系统等效的开环传递函数。此时根轨迹可以化为常规根轨迹或0?根轨迹。 * 例4-11 已知某负反馈系统的开环传递函数为 试绘制参数a从零变化到正无穷时，闭环系统的根轨迹。 解: 系统的闭环特征方程为 s3 + s2 + 0.25s + 0.25a = 0 系统等效的开环传递函数为 把a视为根迹增益，可绘制出a 变化时系统的常规根轨迹。 * ? 0 j? ?0.5 ?1 渐近线： σa= ?1/3 ?a= π/3，5π/3，π。 根轨迹与虚轴的交点: a =1 s = ?j/2 a ?? j0.5 a = 1 分离点： d1= ?1/6 , d2= ?1/2。 a?? * 例4-12 已知某负反馈系统的开环传递函数为 其中开环根迹增益K可自行选定。试分析时间常数T对系统性能的影响。 解: 系统的闭环特征方程为 s (s +1 ) (s + 2 ) + K (1 + T s) = 0 或改写为 s (s +1 ) (