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第6章 动态仿真集成环境- Simulink Simulink 是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包。它支持连续、离散及两者混合的线性和非线性系统，同时它也支持具有不同部分拥有不同采样率的多种采样速度的系统仿真。 Simulink为用户提供了一个图形化的用户界面（GUI）。对于用方框图所表示的系统，通过图形界面，利用鼠标点击和拖拉方式，建立系统模型就像用铅笔在纸上绘制系统的模型图一样简单，它与用微分方程和差分方程建模的传统仿真软件包相比，具有更直观、更方便、更灵活的优点。它不但实现了可视化的动态仿真，也实现了与MATLAB、C或者FORTRAN甚至和硬件之间的数据传递，大大地扩展了它的功能。 6.1 Simulink简介 6.1.1 Simulink的启动 要启动Simulink必须先启动MATLAB。在MATLAB窗口中，有三种方法启动Simulink： (1) 在MATLAB的命令窗口中，直接键入命令：simulink； (2)在MATLAB窗口的工具条中，单击Simulink的快捷启动按钮“ ”； (3) 在MATLAB窗口的左下角“Start”菜单中，单击“Simulink”子菜单中的“Library Browser”选项。 启动 Simulink后，便可显示如图6-1所示的Simulink库浏览窗口（Simulink Library Browser），窗口左边列出了该系统中所有安装的一个树状结构的仿真模块集或工具箱，同时右边显示当前左边所选仿真模块集或工具箱中所包含的标准模块库。 Simulink库浏览窗口由功能菜单、工具栏和模块集或工具箱三大部分组成，创建系统模型时，将从这些仿真模块集或工具箱中利用鼠标复制标准模块到用户模型编辑窗口中。 6.1.2 Simulink库浏览窗口的功能菜单 为了充分利用仿真模块库(集)中的标准模块对控制系统进行有效的动态仿真，在Simulink库浏览窗口中设计了以下各个功能菜单。 * File 文件操作菜单 New 新建用户模型编辑窗口/模块库窗口 Open 打开用户模型编辑窗口 Close 关闭用户模型编辑窗口 Preferences 参数选择 * Edit 编辑菜单 Add to the current model 增加到当前用户模型编辑窗口中 Find block 查找模块 Find new block 查找新模块 * View 查看菜单 Toolbar 显示/关闭工具条开关 Status bar 显示/关闭状态条开关 Description 显示/关闭描述窗口开关 Stay on top 位于上层 Collapse entire browser 压缩整个树状结构 Expand entire browser 展开整个树状结构 Large icons 大图标 Small icons 小图标 Show parameters for selected block 显示所选模块参数 * Help 帮助菜单 6.1.3 仿真模块库（集） 在Simulink库浏览窗口中，包含了由众多领域著名专家与学者以MATLAB为基础开发的大量实用模块集或工具箱，本书限于篇幅，仅介绍与动态仿真Simulink有关的几种模块集。 1. Simulink模块集（Simulink） 在 Simulink库浏览窗口的Simulink节点上，通过单击鼠标右键后，便可打开如图6-2所示的Simulink模块集窗口  Simulink模块库由标题、功能菜单和标准模块库三部分组成。 1) Simulink的标准模块库 (1）信号源模块库(Sources) Sources库中所包含的各个标准模块及其功能如图6-3和表6-1所示。 (2）接收模块库(Sinks) Sinks库中所包含的各个标准模块及其功能如图6-4和表6-2所示。 (3) 连续系统模块库(Continuous) Continuous库中所包含的各个标准模块及其功能如图6-5和表6-3所示。 (4) 离散系统模块库（Discrete） Discrete库中所包含的各个标准模块及其功能如图6-6和表6-4所示。 (5) 非连续系统模块库（Discontinuities） Discontinuities库中所包含的各个标准模块及其功能