自动控制理论4性能分析3附加内容.pptVIP

复习 复 习 4.3 控制系统性能的复域分析 4.3 控制系统性能的复域分析 4.3 控制系统性能的复域分析 4.3 控制系统性能的复域分析 3. 闭环零、极点对系统动态性能的影响 (1) 闭环极点的分布决定了动态响应的类型。 (2) 闭环零点的分布决定了瞬态响应曲线的形态和指标。 (3) 闭环实数零点会减小系统的阻尼比，使系统运动速度加 快，超调量增大，峰值时间提前。 (4) 系统的动态特性主要取决于系统的闭环极点。 (5) 远离虚轴的极点(或零点)和偶极子。 (6) 主导极点。 * * 起始于开环的极点，终止于开环传的零点（包括无限零点） 起点 终点 1 实轴上的根轨迹在实轴的某一区间内存在根轨迹，则其右边开环传递函数的零点、极点数之和必为奇数 相交于实轴上的同一点： 坐标为： 倾角为： 对称于实轴 等于开环传递函数的极点数（n?m） 规 则 实轴上分布 渐近线 对称性 分支数 内容 2 5 3 4 序 实轴上的分离（会合）点 ——（必要条件） 分离（回合）点 6 根轨迹上任一点处的K1： 当 时 ， 一些轨迹向右，则另一些将向左。 （1）满足特征方程 的 值； （2）由劳斯阵列求得（及K1的值）； 复数极点处的出射角： 复数零点处的入射角： 规 则 K1计算 走向 虚轴交点 出射角 入射角 内容 7 10 8 9 序 二、增加开环零、极点对系统性能的影响 系统根轨迹的整体格局是由开环传递函数的零点、极点所共同决定的。开环零、极点位置不同，根轨迹的走向差异很大。 1．增加极点（以具体系统加以说明） 一般可以认为，当函数G(s)H(s)在s左半平面增加极点，会促使原根轨迹向右半部移动，稳定性下降。 设 系统的开环传递函数： 增加零点 增加极点轨迹向右弯曲，渐近线角度由±900变为±600。分离点向右移。 (a) 稳定， (b) 在K1小时稳定， K1大可能不稳定。 (a) (b) - 4.3 控制系统性能的复域分析 2．增加零点（以具体系统加以说明） 对G(s)H(s)函数增加零点，会使根轨迹向s平面左半部移动，系统的稳定性增加。 增加一个零点，根轨迹将向左弯曲形成一个圆 4.3 控制系统性能的复域分析 增加一对轭复数零点后的根轨迹 *