顺序控制指令及应用.pptxVIP

4.4 实训项目 从前面分析可以得知，状态元件具有两个作用： （1）具有提供STL接点形成针对该状态的专门任务处理区域； （2）一旦状态发生转移，前一个状态会自动复位。 因此，只要解决专门任务处理区域和状态自动复位问题，就能实现状态编程。这可以通过辅助继电器M和置位/复位指令来实现。 机械手控制系统 4.4 实训项目 1、控制要求 图4-25 机械手的结构示意图 1、机械手将一个工件由A处传送到B处； 2、上升、下降和左移、右移的执行分别用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。 （当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有机械动作） 3、夹紧、松开由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电时执行夹紧动作，线圈断电时执行松开动作。 4、在紧急停止时，要求机械手回到原点位置。 设备装有上下左右限位开关，其工作过程共有九个状态、八个动作。此外，动作过程如图4-26所示： 图4-26 机械手动作示意图 2、I/O地址分配 类别 电气元件 PLC软元件 功能 输入(I) 启动按钮SB1 X0 开始工作 停止按钮SB2 X1 停止工作 限位开关SQ1 X2 向下运行限位 限位开关SQ2 X3 向上运行限位 限位开关SQ3 X4 向右运行限位 限位开关SQ4 X5 向左运行限位 输出(O) YV1 Y0 机械手下降 YV2 Y1 机械手上升 YV3 Y2 机械手左移 YV4 Y3 机械手右移 YV5 Y4 机械手夹紧 HL0 Y5 原点显示灯 表4-3 机械手I/O地址分配表 3、I/O接线图 图4-27 机械手I/O接线图 4、梯形图程序 图4-28 机械手自动控制系统状态转移图 LD M8002 SET S0 STL S0 LD X3 LD X5 SET S20 STL S20 OUT Y5 LD X0 SET S21 STL S21 OUT Y0 LD X2 SET S22 STL S22 SET Y4 OUT T0 K20 LD T0 SET S23 STL S23 OUT Y1 LD X3 SET S24 STL S24 OUT Y3 LD X4 SET S25 STL S25 OUT Y0 LD X2 SET S26 STL S26 RST Y4 OUT T1 K15 LD T1 SET S27 STL S27 OUT Y1 LD X3 SET S28 STL S28 OUT Y0 LD X5 OUT S0 RET LD X1 OR Y1 RST Y0 RST Y1 RST Y2 RST Y3 OUT Y1 LD X3 OR Y2 RST Y1 OUT Y2 LD X5 RST Y2 END 图4-29 机械手自动控制系统梯形图及指令表 【应用系统设计】 简易红绿灯控制系统 交通灯控制（状态编程法） LD M8002 SET S0 STL S0 LD X0 SET S20 SET S30 STL S20 OUT Y1 OUT T0 K300 LD T0 SET S21 STL S21 LD T2 OUT Y1 LD T2 OUT T1 K5 LDI T1 OUT T2 K5 OUT T3 K30 LD T3 SET S22 STL S22 OUT Y2 OUT T0 K20 LD TO SET S23 STL S23 OUT Y3 OUT T1 K350 STL S30 OUT