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一种增量式滑模控制方法.pdf
第19卷专集 烟台大学学报(自然科学与工程版) 、，01．19
Special
2006年7月 JournalofYantai Scienceand 2006
University(NaturalEngineering)JulN
一种增量式滑模控制方法1
郝银星1，易建强，1，赵冬斌1，王伟2
(1中国科学院自动化所复杂系统与智能科学重点实验室，．北京100080
2北京理工大学信息科学与技术学院)
E-mail：yinxing．hao@ia．ae．cn
摘要：本文提出了一种针对于二阶欠驱动系统的新型增量式滑模控制方法．二阶欠驱动系统含有两个子系统，
该方法首先选择其中一个子系统的两个：峪变量构造第一层滑模面．然后由第一层滑模面和其余状态变量中的
某一个状态变量构造出第二层滑模面，最后一层滑模面由余下的状态变量和第二层滑模面构成．本文从理论上
证明了各层滑模面的渐进稳定性，并以倒立摆作为实验模型，通过仿真实验验证了该方法的有效性。同时对增
量式滑模控制器中各层滑模面的建立和滑模系数的选择进行了分析．
关键词；滑模控制；欠驱动系统；倒立摆；稳定性
ofincrementalmodecontrol
Proposal sliding
Zhaol，Wei
YinxingHa01，JianqiangYil，Dongbin Wan92
and science,Institute
(1．Laboratoryofcomplexsystemsintelligence ofAutomation,
Chinese 10008D．P．R．China
AcademyofSciences,Be#ing
2School scienceand and Institute
technology,BeltingofTechnology)
ofinformationintelligence
●
Abstract：Aninemmentatmode aclassofsecond-orderunderactuatediS
sliding controller(ISMC)for systems
second-order include
toachieve andfavorable underactuated
proposed asymptoticstability performance．The systems
state are toconstruct
two
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