角刀跟随例程.PDFVIP

TURBO PMAC 例程 2012-01 角刀跟随例程 许多应用中需要对工具进行旋转，使其与路径成一个固定的角度，例如竖锯中的刀 片。在这些应用中，路径程序在直角坐标系中，而控制器根据内部产生的路径信息推导出 极坐标下刀具的旋转角度。 +Y C +X (X, Y) Turbo PMAC 对此有一些可能的解决方案，这个例子就展示了最简单的一些。在例子 中，电机1，2 对应X ，Y 轴，在坐标系1 下。坐标系会运行X,Y 路径的程序，这些程序 可能是在标准的CAD/CAM 程序中生成的，电机4 对应旋转轴C 位于坐标系2 中。坐标系 会运行一个小的循环程序持续来读取由电机1、2 产生的X,Y 的路径信息，并用以计算C 轴转角。 在特定的情况下，需要不同的基本方法。如果旋转轴的动作需要影响X,Y 的运动，例 如执行旋转式考虑硬件限制而减小X,Y 的速度，或者是X,Y 的位置加上偏移量完成刀尖 至刀具中心位置的转化，使用某一坐标系的运动学算法，这些将会在下列例子中给出。 在例程中，电机1，2 拥有2 微米的分辨率，在程序中使用毫米为单位。电机4 的分 辨率为10 ，在程序中使用角度为单位。我们使用了Turbo PMAC 的自动翻转特性 （Ixx27 ）来使旋转轴C 的最大运行距离不超过180? 基本设置及程序 ；变量替换及定义 #define Mtr1CmdVel M160 ; #1 瞬时指令速度寄存器 Mtr1CmdVel-X:$000086,0,24,S ; 3/(I108*32) cts/ms #define Mtr2CmdVel M260 ; #2 瞬时指令速度寄存器 Mtr2CmdVel-X:$000106,0,24,S ; 3/(I208*32) cts/ms #define CosTerm Q0 ; 用于2 参数的ATAN2 #define VecVelSqrd Q20 ; 矢量速度的平方 #define MinVelSqrd Q21 ; Minimum threshold #define Theta Q22 ; 计算得到的角度 #define TangentOn P50 ; 来自路径程序（X,Y）的标志 ；配置坐标系 1 ; 指定坐标系1 #1-500X ; X轴（单位：mm） 角刀跟随例程 1 TURBO PMAC 例程 2012-01 #2-500Y ; Y轴（单位：mm） 2 ; 指定坐标系2 #4-360C ; C轴（单位：度） I15=0 ; 在程序中使用角度 I427=127200 ; 翻转值 ；设置常数；可以置于上电运行的PLC 中 MinVelSqrd=I108*I108*32*32/3/3 ; (1 ct/msec)^2 OPEN PROGRAM 20 CLEAR SPLINE1 TM5 ; 标准样条, 5ms 运动时间 WHILE (TangentOn=1) VecVelSqrd=Mtr