方晓柯《自动控制原理电子教案》4.pptVIP

第四章? 了解开环零、极点和闭环零、极点之间的关系以及主导极点、偶极子等概念。 理解和熟记根轨迹方程(模方程及相角方程)。 掌握根轨迹绘制法则，熟练运用根轨迹法则绘制反馈系统开环增益K从零变化到正无穷时的闭环根轨迹。 了解绘制广义根轨迹的思路、要点和方法。 利用MATLAB绘制系统的根轨迹。 主要内容 4.1 根轨迹法的基本概念 4.2 根轨迹的绘制法则 4.3 用根轨迹法分析系统的动态特性 4.3 用MATLAB绘制根轨迹图 小 结 三、根轨迹方程 根轨迹的模值条件与相角条件 法则1 根轨迹的起点与终点 法则3 实轴上的根轨迹 在实轴上任取一试验 点 代入相角方程则 法则4 根轨迹的渐近线 渐近线与实轴正方向的夹角为： 例4－1 设一单位负反馈系统的开环传递函数为WK(s)=K(s+1)/[s(0.5s+1)],求 时的闭环根轨迹。 法则5 根轨迹的分离点坐标d 定义：几条（两条或两条以上）根轨迹在s平面上相遇又分开的点。 若根轨迹位于实轴两相邻开环极点之间，则此二极点之间至少存在一个分离点。 若根轨迹位于实轴两相邻开环极点之间，则此二极点之间至少存在一个会合点。 分离点的坐标d可由下面方程求得 法则6 根轨迹的出射角和入射角 法则7 根轨迹与虚轴的交点 解：根据系统开环传递函数求出开环极点 4.离开复平面极点的出射角为 此系统根轨