方晓柯《自动控制原理电子教案》7.pptVIP

第七章 主要内容 7.1 非线性系统动态过程的特点 7.2 非线性特性及其对系统性能的影响 7.3 非线性特性的描述函数 7.4 非线性系统的描述函数法 7.5 相平面法 小 结 非线性环节的正弦响应 描述函数可以定义为非线性特性输出的一次谐波分量与输入正弦量的复数比 。 例7-2 微分方程 极限环 设系统的微分方程为 1.欠阻尼运动 2.无阻尼运动 相轨迹方程为： 3.过阻尼运动 4.负阻尼运动 此时相轨迹仍是对数螺旋线， 但相轨迹随着 t 的增长，运动 过程是振荡发散的。这种奇点称为不稳定的焦点 。 一、闭环系统稳定性 前几章已介绍了分析线性时不变系统稳定性的根轨迹法和频率特性法。如果频率特性推广到非线性系统，则其闭环系统频率特性为： 特征方程为 为了类比，假设静态环节退化为线性环节y=kx，即N(A)=k（常数）。因为G(s)是最小相位环节，根据线性系统的Nyquist判据：闭环系统是否稳定取决于在复平面上W(jω)曲线是否包围实轴上的－1／k点。 现在将上述结论推广到N(A)为非线性函数的情况。因为X连续变化时N(A)是复平面上的一根曲线，所以闭环系统是否稳定取决于曲线W(jω)是否包围－1／N(A)曲线。具体讲就是：在复平面上，如果曲线W(jω)不包围－1／N(A)曲线，那么闭环系统稳定；如果W(jω)曲线包围－1／N