方晓柯《自动控制原理电子教案》第三章 时域分析法.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析 3.1自动控制系统的时域指标 3.1.1 对控制性能的要求 3.1.2 时间响应的概念 3.1.3 典型输入信号 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 系统的稳定性分析 3.5 系统的误差分析与计算 综上所述，二阶系统的固有频率 和阻尼比?与系统过渡过程的性能有着密切的关系。要使二阶系统具有满意的动态性能，必须选取合适的固有频率 和阻尼比? 。 反映了系统的快速性 增大 ，系统的快速性越好 σp% N 反映了系统的平稳性 增大?，减弱系统的振荡性能 但是 、 增大，系统的 快速性变差。 因此，通常要根据允许的超调量来选择阻尼比?。 3.4.1 稳定的概念 1. 稳定现象举例 单摆是稳定的 单摆是不稳定的 小球的稳定域 2. 稳定的定义 系统在任何足够小的初始偏差的作用下，其时间响应随着时间的推移而逐渐衰减并趋向于零，则称该系统是稳定的；否则，称该系统是不稳定的。 注意：稳定性是控制系统自身的固有特性，它取决于系统本身的结 构和参数，而与输入无关。 3. 稳定程度 如果系统的时间响应逐渐衰减并趋于常数，则系统稳定。如果系统的时间响应是发散的，则系统不稳定。如果系统的时间响应为等幅振荡，则系统处于稳定的边缘，即临界稳定状态。