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机器人学基础
——齐次变换矩阵及其运算
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齐次变换矩阵及其运算
由于各种原因，变换矩阵应写成方型形式，3*3或4*4均可.
为保证所表示的矩阵为方阵，如果在同一矩阵中既表示姿态又表示位置，那么可在矩阵中加入比例因子使之成为4*4矩阵。
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变换可定义为空间的一个运动。
已知一直角坐标系中的某点坐标，那么该点在另一直角坐标系中的
坐标可通过齐次坐标变换来求得。
变换可分为如下形式：
纯平移
纯旋转
平移与旋转的结合
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1.平移的齐次变换
空间某一点在直角坐标系中的平移,由
A(x, y, z)平移至A′(x′, y′, z′), 即
a′=Trans(Δx, Δy, Δz)a
平移算子
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① 算子左乘: 表示点的平移是相对固定坐标系进行的坐标变换。
② 算子右乘: 表示点的平移是相对动坐标系进行的坐标变换。
③ 该公式亦适用于坐标系的平移变换、 物体的平移变换, 如机器人手部的平移变换。
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例 动坐标系{A}相对于固定坐标系的X0、Y0、Z0轴作
(-1,2,2)平移后到{A’}；动坐标系{A}相对于自身坐标系(即动系)的X、Y、Z轴分别作(-1,2,2)平移后到{A’’}。已知A,写出坐标系{A’}、 {A’’}
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2．旋转的齐次变换
点在空间直角坐标系中的旋转如图所示。A(x, y, z)绕Z轴旋转θ角后至A’(x’, y’, z’),则A与A’之间的关系为 ：
记为: a′=Rot(z, θ)a
旋转算子
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同理，绕x轴、Y轴旋转算子内容为：
绕Z轴旋转算子内容为：
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如图所示单操作手臂，并且手腕也具有一个旋转自由度。已知手部的起始位姿矩阵为G1.
若手臂绕Z0轴旋转90°，则手臂到达G2；若手臂不动，仅手部绕手腕Z1轴转90°，则手部到达G3.写出手部坐标系G2、G3表达式。
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3．复合齐次变换
复合变换是由固定参考坐标系或当前运动坐标系的一系列沿轴平移和绕轴旋转变换所组成的。任何变换都可以分解为按一定顺序
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