胡寿松. 自动控制原理简明教程[M]自控-5.pptVIP

第五章 频率响应法 5.1 频率特性 例子 常用于描述频率特性的几种曲线 幅相曲线：对于一个确定的频率，必有一个幅频特性的幅值和一个幅频特性的相角与之对应，幅值与相角在复平面上代表一个向量。当频率ω从零变化到无穷时，相应向量的矢端就描绘出一条曲线。这条曲线就是幅相频率特性曲线，简称幅相曲线。 5.2 典型环节和开环频率特性 一 典型环节 ?比例环节：K ?惯性环节：1/(Ts+1)，式中T0 ?一阶微分环节：(Ts+1)，式中T0 开环幅相曲线的绘制 比例环节 积分环节 积分环节的对数幅频特性是 L(ω)=-20lgω, 而相频特性是 φ(ω)=-90o。 惯性环节 G(s)=1/(Ts+1), 振荡环节 G(s)=Ts+1， 采用描点法作出振荡环节的幅相频率特性曲线如图5-12所示。 可见， 当ω由0→∞时， 振荡环节的幅频特性A(ω)从1→0, 相频特性φ(ω)由0°→-180°。 另外， 当ω= ωn时，A(ω)=1/2ζ， φ(ω)=-90°。 说明当ω=ωn时， 曲线与负虚轴相交， 且阻尼比ζ越大， 交点越靠近原点。 ?由于阻尼比ζ的取值范围不同， A(ω) 将会表现出不同的特点， 如图5-13所示。 ωωn时L(ω)≈0 ωωn时L(ω)≈-40lgω/ωn=-40(lg ω-lg ωn) 系统开环对数频率特性图的绘制 系统的开环传递函数通常可以写成典型环节串联的形式， 即 G(s)H(s)=G1(s)G2(s)...Gn(s)　　 系统的开环频率特性为 根据典型环节的对数频率特性绘制开环对数频率特性曲线 例5.1 系统开环传函为 , 试绘制系统的Bode曲线。 例5.2 已知单位反馈系统的开环传递函数 例5.3 已知系统开环传递函数为 5.2.3 最小相角系统和非最小相角系统的区别 ?最小相角(相位)系统的零点、极点均在s平面的左半平面，在s平面的右半平面有零点或极点的系统是非最小相角系统。 例5.4 已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线，求开环传递函数。 系统开环特征式和闭环特征式的关系 闭环系统的稳定性取决于闭环特征根在s平面的分布。 要由开环频率特性研究闭环的稳定性， 首先应该明确开环特性和闭环特征式的关系。 以单位负反馈系统来讨论， 如果系统开环传递函数为G(s)， 那么该系统的闭环传递函数为 其中， N(s)及［N(s)+M(s)］分别为开环和闭环的特征式。 以二者之比构造辅助函数：  F(jω)向量对其原点的转角相当于G(jω)曲线对 (-1, j0)的转角。 因此， 奈奎斯特稳定判据可表述为： 若系统开环传递函数有p个右极点， 则闭环系统稳定的充要条件为： 当ω由-∞→∞时， 开环幅相特性曲线G(jω)逆时针包围(-1, j0)点p次； 否则， 闭环系统不稳定。 若p=0， 则仅当G(jω)曲线不包围(-1, j0)点时闭环系统稳定。 例5.4 判断以下系统的闭环稳定性。 对数频率稳定判据 为（-1，j0)点或 零分贝值以左的穿 越次数。 5.4 稳定裕度 其中，ωg为相角交界频率。其定义的含义：如果系统的开环传递系数增大到原来的h倍，则系统处于临界稳定状态。 5.5 闭环频率特性 等M圆和等N圆 尼柯尔斯曲线 ?辅助函数F(s) 因为一般开环传递函数G(s)H(s)的分子阶数m小于分母阶数n(即 )，所以 G(∞)H(∞)常为零或常数,所以F(∞)＝1或常数。这表明，s平面上半径为∞的右半圆，包括虚轴上坐标为j∞和-j∞的点，它们在F平面上的映射都是同一个点，即如图5—18上的点D。 综上所述，判别闭环系统是否稳定的方法可以这样来描述：s平面上的奈氏轨迹在F平 面上的映射F(jω)，当ω从-∞变到+∞时，若逆时针包围坐标原点的次数N等于位于右半s平面上的开环极点个数P，即Z＝P+N＝0，则闭环系统是稳定的，因为Z＝0意味着闭环系统的极点没有被封闭曲线(奈氏轨迹)包围，也即在右半s平面没有闭环极点，所以闭环系统是稳定的。 F平面上的曲线F(jω)如果整个地向左平移1个单位，便可得到GH平面上的G(jω)H(jω)曲线，这就是系统的奈氏曲线图， 如果当ω由-∞→+∞时， 开环幅相特性曲线G(jω)包围(-1, j0)点N次（顺时针包围时， N0； 逆时针包围时， N0）， 则系统闭环传递函数在右半s平面的极点数为Z=p+N 　　要使系统闭环稳定， 即F(s)的零点必须全部位于s平面的左半部