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第2章 自动控制系统分析基础 2.1 控制系统的数学模型 2.2 传递函数 2.1控制系统的数学模型 分析控制系统，首先要对它的输入变量和输出变量之间的运动关系进行数学描述，也就是要建立系统的运动数学模型。 在动态过程中，反映各变量之间关系的数学表达式是一组微分方程，称为动态数学模型； 当变量的各阶导数为零时，这时描述各变量之间关系的数学表达式称为静态数学模型。 微分方程和传递函数都是动态数学模型。其中微分方程是时域常用的数学模型，传递函数是复域中常用的数学模型。 控制系统或元件的数学模型可以用分析或实验方法来建立。 采用分析法时，应从元件或系统的物理规律出发，建立数学模型。 例如，建立电气网络的数学模型是基于基尔霍夫定律；建立机械系统的数学模型则是基于牛顿定律。 采用实验法时，应对实际系统或元件加入一定形式的输入信号，用求取系统或元件输出响应的方法建立数学模型。 数学模型为线性微分方程式的控制系统称为线性系统。 当线性微分方程式的系数是常数时，相应的控制系统称为线性定常系统。 如果系统中存在非线性特性，则需要用非线性方程来描述，这种系统称为非线性系统。 凡是能用微分方程式描述的系统，都是连续系统。 如果系统中包含有数字计算机或数字元件，则要用差分方程描述系统，这种系统称为离散系统。? 根据系统分析、设计所用的方法不同，或所要解决的问题不同，描述同一系统的数学模型亦有所不同。 在经典控制理论中，连续控制系统数学模型的形式有： 微分方程； 传递函数； 频率特性函数； 方框图和信号流图。 在现代控制理论中，主要采用状态空间表达式作为系统数学模型。 连续控制系统分析中，应用拉氏变换作为数学工具，将系统的微分方程转化为代数方程，建立以传递函数为基础的复域分析法。 离散控制系统中，采用Z变换法，可以将差分方程转化为代数方程，建立以Z传递函数为基础的复域分析法。 本章以线性连续系统为重点，讨论控制系统数学模型的建立和主要研究方法。 2.1.1 系统微分方程的建立 在各种数学模型中，微分方程是最基本的一种数学模 型。建立线性系统微分方程的一般步骤如下： (1)确定实际系统的输入量和输出量，再按信号传递顺序，定出各元件或环节的输入量和输出量。 (2)按信号传递顺序，根据有关的物理(或化学)基本定律，写出各元件或环节的微分方程式，有时还要考虑元件之间的相互影响，即所谓的负载效应。 (3)消去中间变量后，即得到描述系统输入输出之间运动关系的微分方程式。 (4)标准化。即将与输入有关的各项放在等号右侧，与输出有关的各项放在等号左侧，并按降幂排列，最后将系数归化为具有一定物理意义的形式。 【例2―1】 试列写图2―1所示RC无源网络的动态微分方程。给定ur为输入量，uc为输出量。 解 根据电路理论中的基尔霍夫定律，可写出 可见，RC无源网络的动态数学模型是一个一阶常系数线性微分方程。 【例2―2】 设有一弹簧―质量―阻尼器动力系统，如图2―2所示。当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动。试写出外力F(t)与质量块(质量为m)的位移y(t)之间的微分方程。 解 在外力F(t)作用下，如果弹簧恢复力和阻尼器阻力与F(t)不能平衡，则质量块将有加速度，并进而使速度和位移发生变化。根据牛顿第二运动定律应有 由弹簧、阻尼器的特性可写出 令 ,则上式可写为如下形式： 对于线性定常系统来说，其微分方程一般可以写成如下形式： 2.1.2 非线性微分方程的线性化 线性系统有两个非常重要的性质： (1)可叠加性。即同一个线性系统对若干个输入共同作用时所引起的输出响应，等于各个输入单独作用于系统时的输出响应的叠加。 (2)齐次性。即线性系统的输入若变化K倍，则输出响应也变化K倍。 因此，对于线性系统可以应用叠加定理，这样会给系统分析带来极大的方便。 当有几个输入量同时作用于同一个系统时，可以作为单输入单输出系统来处理，分别求出系统在各输入量单独作用时的输出量，然后再叠加，就可以求出总的输出量。 实际上所有元件和系统都不同程度地具有非线性特性，求解非线性系统的微分方程也是相当困难的。 另外，由于非线性特性有各种不同的类型，所以也没有解析求解的通用方法，因而就提出了线性化问题。 如果在工作点附近一个较小的范围内，能够用线性来代替原有的非线性，使原有非线性微分方程式近似为线性微分方程式，这将给理论分析和工程实践都带来很大方便。 在工作中，控制系统各个变量偏离其平衡工作点的值一般都比较小，因此，对于具有非本质非线