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。 机械设计与研究
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： 五杆机构控制系统PID的分析和调节
杨金堂孔建益朱俊华熊禾根蒋国璋
(武汉科技大学机械自动化学院，湖北武汉430081)
摘要：介绍了PID的控制规律及五杆机构控制系统PMAC控制器的PID控制特性，并针对PMAC的控制特性给
出了相应的P．ID调整方法。通过实验验证了该方法的有效性。
关键词：PID；控制系统；PWAC；五杆机构
中图分类号：THll3．2文献标识码：A
Control PID andmodulationofthefive-barmechanism
system’Sanalysis
YANG Jian—yi。ZHUJun—hua，XIONGHe—genJIANGGuo—zhang
Jin-tang，KONG
and ofScienceand
(CollegeofMachineryAutomation，WuhanUniversity Technology,Wuhan430081，China)
and PMACcontroller are
Abstract：ThebasiccharacteristicsandrulesofPIDthePIDofthe offive—bar
linkages
introduced．ThenPID methodsbasedonthecontrolcharacteristicsofPMACare forward．
correspondingadjustment put
Thetestresultsthatthismethodisvalid．
prove
words：PID，control mechanism
Key system,rMAC,five-bar
器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，
1 引言
随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积
在工程中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、 分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大
微分控制，简称PID控制。PID控制在经典控制理论中技术成
使稳态误差进一步减小，直到等于零。
熟，自20世纪30年代末PID控制器问世至今，它以其结构简
单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技 (3)微分(D)控制
术之一。当受控对象的结构和参数不方便完全掌握，或得不到 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分成
精确的数学模型时，其它的控制理论技术难以采用时，系统控 正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出
制器的结构和参数不得不依靠经验和现场调试来确定，这时应 现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件或有滞
用PID控制技术最为方便。 后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变
2 PI D控制规律及五杆机构控制系统规律
所谓PID控制规律，就是一种对偏差sO)进行比例、
2．1．PID控制规律
PID控
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