十七自由度双足机器人的步行稳定性研究.pdfVIP

《冶金自动化》2006年增刊(s1) 十七自由度双足机器人的步行稳定性研究 汤超1，王志良1，郝文瑞2，刘涛1，赵积春1 (1．北京科技大学信息工程学院，北京100083；2．北京科技大学) 【摘要1基于ZMP理论及位姿矩阵，采用了相对重心以及相对坐标系的数学描述方法，对十七自由度双足机器 人步行稳定性控制进行数学建模研究。所建立的数学模型能够描述机器人稳定性控制的两个内容：在机器人 任意初始状态下得出其稳定状态的参数；给定目标初值，在保持双足机器人稳定的基础上，以最少舵机原则得 出下一时刻机器人稳定运动的参数。经过Mathb数学仿真研究，验证了所建立的模型可以描述双足机器人的步 行规律，达到了双足机器人步行稳定性控制的初步目的。 [关键词]稳定性控制；相对坐标；相对重心；肿理论；位姿矩阵 双足步行机器人和其他的机器人相比，有着 点，即为期望ZMP，该点的广义力矩为零(如果机 体积小，重量轻。动作灵活，反应迅速等特点，而且 器人是静止的，那么期望的ZMP就和重心重合)。 更加相似于人类的动作特征，所以对双足步行机 2位姿矩阵 器人的研究有着很大的现实意义。在双足步行机 2．1位姿矩阵的建立 器人的研究中稳定性控制是非常重要的，没有稳 刚体的位置、姿态可由其卜的任一点(称为基 定性作前提，其他的动作如行走等也就无从谈起。 准点，本模型选择的是机器人的头部抽象出的质 本文基于位姿矩阵和ZMP理论，应用相对坐标和 点)和过该点的坐标系相对于参考坐标系的相对 相对重心的数学描述方法，建立双足机器人步行 关系来确定。 稳定性控制的数学模型，并应用Maflab对模型所 如图1所示，没有一物体A，选其上的某点o^ 描述的内容进行了数学仿真。 为基准点。过O．置坐标系(又称标架)＆(0^一 1 ZMP理论简介 $腩)，再选一参考坐标系最(oo一锄％)。 双足步行机器人研究的一个关键问题是实现 其稳定的行走。目前世界上大多数双足步行机器 人系统都采用ZMP作为稳定行走的判据。ZMP即 Moment 零力矩点(Zero Point)的简称，是由南斯拉 夫学者Vukobratovie(简称伍氏)提出的关于步行 稳定性的经典理论，具体描述如下：ZMP是地面上 的一点，重力和惯性力对这一点的力矩，水平分量 为零。也就是说整个系统对于这个点的前向、侧 向的倾翻力矩为零。． 根据力学原理可知，当物体处于静止状态时， 其平衡的充要条件是其重心在地面上的投影，落在 其支撑面内；广义地讲，当物体处于运动状态时， 其平衡的必要条件是重力和惯性力构成机器人的 广义力(也就是所受重力与惯性力的合力)的延长 图l刚体^的位姿确定 线通过其支撑面内。广义力的延长线落在地面上的 为方便起见，可用4x4方阵同时把位置和姿 [收稿日期]20口5，10-10；[修改稿收劐日期]2005一11—16 [基金项目]北京市“现代信息科学与时络技术”重点实验室基金项目(TDXX0503) [作者简介]汤超(19目0-)，男，吉林镇赉人，硕士研究生，研究锈域为足步行机器人制作、控制研究及稳定性数学模型的研究。 -556· 《冶金自动化》2006年增刊(SI) 态表示出来，记作霸。也就是上面所说的位姿矩 向为正。回旋轴(关节轴)公垂距分别记作啦一。， 阵，即： ni，沿毛一l、xi指向为正。 2．2．2确定两杆之间位姿矩阵的方法 霸=【。嚣，簟】 根据上面建立的几何模型，按变换组合得出 式中，P备——以点的径向尸0在坐标系＆的表 最终公式。使用时只需根据具体情况定出4个参