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第一章线性控制系统的状态空间描述 李玉庆 飞行器动力学与控制研究所 第一章 线性控制系统的状态空间描述 1.1 状态空间描述的概念 1.2 将系统的一般时域描述转化为状态空间 描述 1.3 将系统的频域描述转化为状态空间描述 1.4 状态方程的规范形式 1.1 状态空间描述的概念 1.1.1 基本概念 * * 1.1状态空间描述的概念 状态方程与输出方程 在状态空间中建立的描述系统的数学模型，称为状态方程和输出方程。 状态空间 以状态变量x1(t), x2(t)… xn(t)为坐标轴构成的n维空间称为状态空间。系统在任何时刻的状态都可用状态空间中的一个点来表示。随着时间的推移，x(t)将在状态空间中描绘出一条轨迹，称为状态轨迹。 状态变量 完全表征系统运动状态的最小一组变量 状态向量 以状态变量为分量所构成的向量 1.1 线性控制系统的状态空间表达 状态变量 控制变量 输出变量 通常并不要求必须是可测量的 可以直接测量的，又称为量测变量 表征系统行为 通常并不要求必须是可测量的 可以直接测量的，又称为量测变量 1.1.2 状态空间表达式的一般形式 1.1 线性控制系统的状态空间表达 状态方程 输入引起状态的变化是一个动态的过程,数学上需采用微分方程或差分方程来表征,称之为系统的状态方程 输出方程（量测方程） 状态和输入决定输出的变化是一个变量间的转换过程，描述这种转换关系的数学表达式称为系统的输出方程或量测方程 1.1 线性控制系统的状态空间表达 状态方程和输出方程共同构成系统的状态空间描述（动态方程） 特别地，线性系统的状态空间描述为 完整的数学描述，能表征系统的一切动力学特性 系数矩阵A(t),B(t),C(t),D(t)均不依赖于状态x和输入u A(t)系统矩阵。系统内部状态变量之间的联系 B(t)控制矩阵。输入变量如何控制状态变量 C(t)观测矩阵/输出矩阵。输出变量如何反映状态变量 D(t)直接传递矩阵。输入对输出的直接作用 1.1 线性控制系统的状态空间表达 线性定常系统的状态空间描述为 惯性系统 系统的输出与输入无直接关系 结构图为 例1 系统如图所示,输入为p，输出为x，写出其状态空间描述 1 选取状态变量 位移 两个独立变量，可完全反应系统的运动状态 1.1 线性控制系统的状态空间表达 x,v m P k f x,v m P k f 1.1.3 系统的状态空间描述列写举例 速度 1.1 线性控制系统的状态空间表达 2 列写一阶微分方程组 x,v m P k f x,v m P k f 3 写成矩阵形式 状态方程： 输出方程： 1.1 线性控制系统的状态空间表达 例2 系统如图所示，输入为u，输出uc，列写其动态方程 1.选择状态变量： 1.1 线性控制系统的状态空间表达 整理得： 2 列写一阶微分方程组 状态方程为： 输出方程为： 1.1 线性控制系统的状态空间表达