现代伺服系统设计01讲解.ppt

9、开环频率特性指标 剪切频率ωc、 相角裕度γ、 幅值裕度 Kg 10、等速跟踪状态下，负载扰动引起的系统 响应特性 系统作等速跟踪时，负载扰动(阶跃或脉冲扰动) 所造成系统最大瞬时误差emf和过渡过程时间tsf均应 有具体要求。 5、伺服系统设计内容与步骤 系统的设计工作大体上归纳为以下四个方面 1、系统方案的制订与稳态设计 根据技术发展、市场情况，制订出系统的设计方案。 结合设计技术要求，制订系统线路方案，进行稳态设计 （主要元器件计算与选择：执行元件、功率放大器、敏感元 件、传动装置、接口方式、系统控制方式、主干线路、辅助 线路、电源型形式、匹配关系等） 2、建立系统的数学模型 尽量反映实际，不宜复杂 基本方法: 原理推导、实验数据建模、辨识 3、系统动态分析综合 动态分析和综合是为了研究系统的动态品质，决定校正装置的形式和参数以及考虑提高动态品质的其它措施。使得系统的动态性能符合设计指标 要检验校正后系统的动态品质，必要时进行仿真试验。 4、模拟试验 样机试制之前初步检验一下设计计算的正确与否 方法：数字仿真、物理仿真、试验 第一章 绪 论 1、特点与回顾 2、伺服控制技术的发展 3、伺服系统的组成 4、伺服系统技术指标 5、伺服系统设计内容与步骤 1、特点与回顾 a 综合性、专业性，知识面宽，内容多而杂 b 注重实践 c 和自控原理的比较 d 什么是伺服系统（Servo System） e 控制系统形式 f 反馈的特点与作用 g 两类基本反馈控制系统的比较 a 综合性、专业性，知识面宽，内容多而杂 数学、电子技术、电机学、机械基础、控制理论、力学、计算机、液压与气动都要涉及 具有穿线的作用 b 注重实践 控制系统设计、实现、调试、试验 c 和自控原理的比较 d 什么是伺服系统（Servo System） 随动系统 — 调节系统 是控制系统中的一类系统 它用来控制被控对象的转角或位移，使其自动、连续、精确地复现输入指令的变化。（一般具有负反馈闭环） 例：雷达系统、机器人机械臂、猎雷声纳平台 e 控制系统形式 开环和闭环 例：舵机控制系统θr 主指令信号；θy 舵角信号 e =θr -θy 偏差信号e = 0 时，达到一致。舵角连续跟踪θr 必须自动克服水流的干扰。 f 反馈的特点与作用 特点： 1、连续的检测偏差量； 2、回路增益可以较高，使误差很小，输出接近希望值； 3、对环境有适应性，抗干扰性强； 4、闭环系统复杂，成本高。 作用：（增益、稳定、灵敏度、抗干扰） 1、反馈对增益的影响 H(s)=0时，即为开环，增益为G(s) H(s)≠0时，即为闭环，增益为 │1+G(jω)H(jω)│1时，增益减小 │1+G(jω)H(jω)│1时，增益增大 G(jω)H(jω)在不同频段都可能出现上面的情况 2、反馈对稳定性的影响 当1+G(jω)H(jω)=0或特征根分布在右半平面时， Φ（ jω）→∞，系统不稳定。 通过控制，可使不稳定系统达到稳定，选择F(s) 例：倒立摆系统 已知：杆的质量为m，车的质量为M，车为一个自由度，左右运动；杆有两个自由度，左右运动，绕铰链转动。f为垂向力，F为水平力。 杆旋转运动： 杆垂直直线运动： 杆水平直线运动： 车水平直线运动： 当车静止时，u = 0，系统处于不稳定平衡； 加入控制力u后，取 很小角运动，有 设状态变量: 得到状态方程： A的特征根del(sI-A)=0，有正根，系统不稳定 可通过配置系统极点，使系统稳定。 3、反馈对系统参数灵敏度的影响 工作中，控制系统的元件总是随时间环境变化 的。希望这种变化越小越好。 灵敏度的定义：G(s)参数可变，Φ(s)对G(s)的 变化的灵敏度为 可以用增大G(s) H(s)的办法，使 任意小。 开环时，使按1：1相应G(s)的变化的。 4、反馈对外部噪声或扰动的影响 它的作用可以削弱外部噪声或扰动N(s)的影响 H=0时，也即开环时，有E(s)=R(s)，则 C(s)=G1G2R(s)+G2N(s)= G1G2E(s)+G2N(s) 定义：输出信噪比 增大信噪比的途径:增加G1，或增加E(s)/N(s) 闭环时， 在某些情况下，闭环提供了改善信噪比的可能性 当G1增大到G’1 时，调整R到R’,使开环、闭