水下电机(精)讲解.docx

水下推进电机 1. 交流、直流电机原理简介 交流电机大致可分为同步电机和异步电机。 同步电动机是由直流供电的励磁磁场与电枢的旋转磁场相互作用而产生转矩，以同步转速旋转的交流电动机。转子转速与定子旋转磁场的转速相同的交流电机。其转子转速n与磁极对数p、电源频率f之间满足n=60f/p。转速n决定于电源频率f，故电源频率一定时，转速不变，且与负载无关。 感应电动机又称“异步电动机”，即转子置于旋转磁场中，在旋转磁场的作用下，获得一个转动力矩，转子是可转动的导体，通常多呈鼠笼状。定子是电动机中不转动的部分，主要任务是产生一个旋转磁场。旋转磁场并不是用机械方法来实现。而是以交流电通于数对电磁铁中，使其磁极性质循环改变，故相当于一个旋转的磁场。 直流电机里边固定有环状永磁体，电流通过转子上的线圈产生安培力，当转子上的线圈与磁场平行时，再继续转受到的磁场方向将改变，因此此时转子末端的电刷跟转换片交替接触，从而线圈上的电流方向也改变，产生的洛伦兹力方向不变，所以电机能保持一个方向转动。 2. 电机选取 一般来说，水下电机既是系统的驱动，同时又作为系统自身的负载存在，因而在实际应用中，总是希望水下电机具有较高的功率密度，以此来满足水下电机的小型化、轻型化要求，同时要求电机效率高，出力大，动态响应好，安全性高等特性，并具有一定程度的容错性。 交流感应电机结构简单、运行可靠，但是调节性能差；而直流电机具有良好的调节性能和启动性能。但是有刷直流电机的电刷造价高，而且容易产生换向火花，换向时会产生电磁干扰，而且可靠性也不够高。20世纪五六十年代，微电子器件和电力电子器件的发展使得电子换向取代了机械换向，从而使有刷电流电机变成了直流无刷电机(BLDC )。稀土永磁电机具有结构简单，运行可靠;体积小，重量轻;损耗小，效率高;电机形状和尺寸灵活多样等优点，应用极为广泛。而永磁直流无刷电机的特点是可控性好，调速范围宽;可靠性好，工作寿命长;采用永磁体产生气隙磁场，功率因数高，转子损耗小，效率较高;具有电子控制部分和电子多相逆变器。这些特点刚好满足水下电机的性能要求，现阶段国外水下推进器普遍采用这种电机，功率等级也在逐步提高。 3. 直流无刷电机 直流无刷电机主要由定子、转子和位置传感器加电子换相电路三部分组成。其结构原理 转子为永磁磁钢，电枢绕组分布在定子上，通过位置传感器和电子开关电路(电子换相)使定子产生的磁场和转子的磁场始终保持垂直，从而产生最大转矩带动转子不停地旋转。 4.电子换向过程和转动控制原理 定子绕组采用三相绕组星型连接，电子换向电路采用三相全桥电路。 两相导通星形三相六状态的换向过程如下: (1) t=0o时，图3-1中功率开关晶体管1, 6导通，电流方向从电源正极流出经晶体管1，U，V，6，流向电源负极; (2) t=60o时，功率开关晶体管1, 5导通，电流经正极，晶体管1，U，W，5流向电源负极; (3) t=120o时，功率开关晶体管3，5导通，电流经正极，晶体管3，V，W，5流向电源负极; (4) t=180o时，功率开关晶体管3，4导通，电流经正极，晶体管3，V，U，4流向电源负极; (5 ) t=240o时，功率开关晶体管2，4导通，电流经正极，晶体管2，W，U，4流向电源负极; (6) t=300o时，功率开关晶体管2，6导通，电流经正极，晶体管2，W，V，6流向电源负极; (7) t=360o时，重复t=0o状态。 三相星型桥式连接电路 位置传感器是组成无刷直流电动机系统的三大部分之一。转子位置传感器在直流无刷电动机中主要有两个作用，一是检测永磁体与定子电枢的相对位置，以便确定电子换向驱动电路中功率晶体管的导通顺序;二是确定电子换向电路中功率晶体管的导通角，确定电枢磁场的磁状态。常见的位置传感器有电磁式、磁敏式、光电式、磁阻元件等类型。 这里可以选用磁敏式位置传感器，它由霍尔元件或霍尔集成电路构成。霍尔集成电路具有无触点、低功耗、长使用寿命等特点，采用塑封材料包封成一体化，能在各类恶劣环境下可靠地工作。对于二相导通三相六状态电机，需要3个霍尔传感器。为使电机结构紧凑，用电机本体的端部磁场作为霍尔转子位置传感器的转子，利用电机的定子铁心作为霍尔转子位置传感器的定子铁心。功率开关器件的导通角为120o。 电子换向器由控制器来控制，同时控制器还可以控制电机的启动与停止，正反转，转速的调节，过压过流欠压等保护。 下面是控制器的一种实现方式： 其中微控制器PIC18FXX31控制Q0-Q5组成的驱动电路按照一定的时序为BLDC通电，根据电机电压和电流的不同可以选择不同的驱动电路，如MOSFET、IGBT或者直接使用双极性三极管。 驱动示意图 假设驱动电压和电机运行时的电压相等（包括驱动电路本身的损耗），当PWMx按照给定的时序开和关