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基于HLS模型的道路图像边缘检测 Road BasedOnHLSModel Deteclof Edge Image 关 晴 巽搪华 24) (北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京1001 摘要：在车辆辅助驾驶系统中，为有效地从所得的道路图像中提取出道路边缘．研究了一种基于HLS模型的道 路图像边缘检测算法．HLS模型是一种基于人眼视觉感受的、非线性的彩色图像灰度化模型．灰度化后，采用改 检测不但能很好地复原车道的边缘信息．而且有效地去除了无关干扰信息． 关键词：HLS模型图像增强Sobel算子 Abstract：A5sis倒inthevehicle Me ofMe∞ad f．romMemad tIlis drivingsystcIIIto“tramedge vaIidly image，in itstudicdakindof∞ad detection HLSmodel．HLSafion·line甜modcIbased∞ paper edge pmccsscstII砒惦ing is Me isuscd斯Medctccti∞． hum柚visual甑perience．Amrgrayimaget瑚sf-o咖alion，improved∞bclopcmtion cdge A is at wnhMe MeYUV most wellrecoveredthe binaryimagegmlast．Comparcd got model，in imageruing de伊∞s，it infom=ion卸dremovedMeintcrfer嗽罄well cdgc Keywords：HLSmMel；lmagccnh卸c明1即t；Sobelo删ion； 0引言 在车辆自动驾驶系统中，道路边缘检测是其关键技术之一。针对高速公路的特点以及对道路 边缘增强实时性和鲁棒性的要求．本文研究了一种基于HIS模型的道路图像边缘检测算法：先对 得到的彩色图像进行HLS灰度化处理，再运用改进Sobe]算子对得到的灰度图像进行边缘检测。 本文针对288×352的图像序列进行处理，取得了很好的检测效果。 1基于HLS模型的灰度化 1．1人眼的视觉生理功能 从分析人的视觉功能中发现，人眼对色光的感觉是视网膜神经末梢产生的刺激，再通过逆向 光路的神经束传递到脑中并由脑作分析处理得到的。视网膜上感觉颜色的锥状细胞产生的神经冲 动与综合的明暗亮度神经冲动分别由不同的神经束来传递。图像的亮度和色彩信息主要由锥状细 胞获得…．人眼的锥状细胞对各波长不同的光的视觉敏感度曲线如图1所示． 锥状细胞中主要有3种色素，_二种是绿敏色素，其吸收峰为540舳。一种为红敏色素，其吸 收峰为570姗。蓝敏色素由于太少，锥状细胞对蓝色的感知最弱…。人眼对彩色光整体强度的感 受可以用每种色细胞的视觉敏感强度综合成一种合成的冲动传递入脑中。研究发现，人眼的视觉 系统在感受彩色图像的整体亮度时，神经感觉与感受器感知强度的关系是非线性的…． 1．2 HLS模型 和传统的灰度化模型1州相比，HIS模型正是一种非线性的，更贴近于人的视觉感受的灰度 化模型。如下式(1)为YUV模型的转换算法，式(2)为HLs模型的转换算法。 258 Y=0．3R+O．59G+O．IIB (1) 】，=【^似(R，G，曰)+^纪Ⅳ(R，G，S)]／2·3 (2) 两式中Y代表象素点的亮度，R、G、B分别为三基色的相对强度