基于Kalman滤波和LQG控制的结构系统振动控制及其仿真研究.pdfVIP

第十七届中国过程控制会议论文集 基于 Kalman 滤波和 LQG 控制的结构系统振动控制 及其仿真研究 李文章 ，吴凌尧，郭雷 (东南大学自动化研究所，中国 南京 210096) 摘要：本文考虑具有随机噪声的结构系统振动控制问题。利用 Kalman 滤波器观测系统状态提出一种新型的 LQG 控制策略，并进一步给出一种改进的在 simulink 环境下实现结构系统振动控制仿真的方法。通过对 simulink中输出受限模块的适当调用，在解决系统不确定性和外部干扰方面显示出优良性能。从给出的简单 示例可以看出采用本文所述结构振动控制方法，使得结构系统性能得到了明显改善。 关键词：结构系统；主动控制；输出受限模块；线性二次型高斯控制 1 引 言 工程结构振动控制可以有效地减轻结构在车辆、风、海浪、地震等动力作用下的反应和损伤积累，有 效地提高结构的抗振能力和抗灾能力，是结构抗振减振和防灾减灾积极有效的方法和技术。结构振动控制 [1] 研究应用分为三个领域：基础隔震、被动耗散减振以及主动、半主动和智能控制 。其中结构主动、半主 动和智能控制以其严密的科学理论、优良的振动控制效果、更宽广的适应范围、可灵活选择的控制目标以 [ 2] 及多学科交叉与高新技术融合的特征吸引了国内外众多科技工作者研究和应用的兴趣 。 结构主动控制实时测量结构反应或环境干扰，采用现代控制理论的主动控制算法在精确的结构模型基 础上求解控制力，最后通过作动器在很大的外部力量输入下实现最优控制。主动控制由于采取积极的抗振 手段，在控制效果上优于被动和半主动控制，是当前广泛采用的结构振动控制方法。近 30 年来应用和发 展起来的、适合于土木工程结构的主动控制算法主要有线性二型最优控制、独立模态最优控制、界限状态 [3] 控制、预测控制及自校正控制等控制算法 。但是这些已有控制算法在控制力实现时都未考虑结构的不确 定性。在实际系统中，由于建模误差、材料变化、部件非线性和加载环境变化等所导致的模型不确定性大 [ 4] 量存在，研究已表明模型扰动和外部干扰会影响甚至破坏结构系统的稳定性和其他性能 。本文首先建立 了建筑结构系统动力学模型，并给出一种基于 Kalmam 滤波和 LQG 控制算法的结构主动控制方法