永磁同步电机控制概要.ppt

永磁同步电机控制技术 郑鹏飞 目录 一、PMSM的简单介绍及现状 二、PMSM的结构与工作原理 三、PMSM的控制策略 四、PMSM控制系统的控制算法 一、PMSM的简单介绍及现状 1.永磁同步电机概念 永磁电机采用永磁体生成电机的磁场，无需励磁线圈也无需励磁电流，效率高结构简单，是很好的节能电机。永磁电机的主要类型有：无刷直流电机（BLDCM），永磁同步电机（PMSM）。前者采用方波电流驱动，后者采用三相正弦波电流驱动。 电机是以磁场为媒介进行机械能和电能相互转换的电磁装置。为了在电机内建立进行机电能量转换所必需的气隙磁场,一般有两种方法实现。一种是在电机绕组内通过电流来产生磁场,例如普通的电励磁直流电机和同步电机。此类电机即需要有专门的绕组和相应的装置,又需要不断供给能量以维持电流流动。另外一种就是由永磁体来产生磁场。由于永磁材料所固有的特性,它经过预先磁化后,不再需要外加能量就能在其周围空间建立磁场。这种电机即可简化电机结构,又可节约能量。 2.发展现状 永磁同步电机驱动系统发展离不开电力电子技术、微处理器技术、检测技术和电机控制技术的支撑。 电力电子功率器件已经经历四个发展阶段：第一阶段是20世纪五六十年代以晶闸管为代表，主要应用于低频、高频变流领域；第二阶段是20世纪七八十年代以GTO、GTR和功率MOSFET为代表，推动了变流器高频化发展；第三阶段是20世纪后期以IGBT为代表，由于其优越性能使其成为电力电子应用领域的主导功率器件；目前电力电子正处于第四阶段，即以PIC、HVIC等功率集成电路为代表的集成化发展阶段。 微处理器发展直接制约着电机控制算法的实际应用。在近年来，美国多所公司都推出了面向电机控制的专用高速数字信号处理器（DSP），促进了电机PWM控制和电流控制发展，大大提高了数据处理能力。但是对于高响应、复杂调节技术实现仍然是困难的。同时，CPLD/FPGA等技术发展为实现PWM控制提供了新的方法。 二、PMSM的结构与工作原理 1.永磁同步电机的结构 永磁同步电机主要由转子和定子两部分组成，其中定子由对称三相绕组和电枢铁芯组成，转子主要由转轴、永磁体及导磁轭铁构成。 根据永磁体在转子上的位置不同，永磁同步电机的转子结构可分为表面式、内插式、内埋式。 永磁同步电机转子磁路结构不同，则电动机的运行性能、控制方法、制造工艺和适用场合也不同。 表面式 内插式 内埋式 2.永磁同步电机特点 相对于感应电机，永磁同步电机具有很多优点： （1）永磁同步电机能够提供较高的功率密度比，与相同功率的感应带年纪相比体积小，重量轻； （2）永磁同步电机具有较小的转动惯量，易于应用于对电机驱动系统要求较高的动态响应领域； （3）永磁同步电机无滑环和电刷，使其鲁棒性增强、可靠性得到提高，更易应用于高速、超高速场合； （4）永磁同步电机转子磁场和定子磁场同步，且转子磁场是有永磁体构成，无直接电能消耗，电机效率相对感应电机明显提高。 由此可知：永磁同步电机相对于感应电机具有高功率密度、高效率、高可靠性及结构简单、体积小、重量轻等优点。 3.永磁同步电机的工作原理 当定子三相绕组通上交流电流后，就产生一个旋转磁场，该旋转磁场将以同步转速 旋转。由于磁极同性相斥，异性相吸，该旋转磁场将与转子的永磁磁极互相吸引，并带着转子一起旋转，因此转子也将以同步转速 旋转。转子的转速是由定子电流的频率决定的其关系为 式中 ——同步转速（r/min）； ——定子电流的固定频率； ——永磁同步电机的极对数。 三、PMSM的控制策略 电力电子技术和微处理器技术的发展为永磁同步电机先进控制方法的应用提供了坚实的物质基础，使永磁同步电机实际控制技术达到了新的高度。目前矢量控制和直接转矩控制是实现高动态性能永磁同步电动控制的两种主要控制策略。 1.矢量控制 二十世纪七十年代初，德国学者提出了交流电机的矢量控制理论。其主要思想是参考直流电机控制中励磁电流和转矩电流完全解耦分别控制的形式，基于磁场等效原则，通过矢量变换将交流电机数学模型重构为一台他励直流电动机，在同步旋转的参考坐标内将交流电机定子交变电流变换为两个直流量，即励磁分量和转矩分量，且两者在空间上相互垂直，从而实现解耦控制以获得与直流电机一样的动态调速性能。 2.直接转矩控制 直接转矩控制是德国学者在1985年首次提出的。与矢量控制不同，它通过矢量分析的分析方法，在定子坐标系下直接实现磁链计算