垂直升降货柜自动控制系统设计论文剖析.doc

毕业设计报告(论文) 报告(论文)题目：垂直升降货柜自动控制系统设计 作者所在系部： 机械工程系 作者所在专业： 测控技术与仪器 作者所在班级： B08121 作 者 姓 名 ： 韩琦文 作 者 学 号 ： 20084012113 指导教师姓名： 刘宝华 完 成 时 间 ： 2012.6.11 北华航天工业学院教务处制 北华航天工业学院 科毕业设计（论文）原创性及知识产权声明 摘 要 随着我国经济的发展，物品储备问题越来越突出，通过大力发展立体仓库，可以有效地改善这一问题。本仓库模型控制系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而设计的。在整个控制系统中以西门子系列PLC作为核心控制元件，控制步进电机来驱动一个有三自由度的仓库模型在高强度导轨上做三维运动。以步进电机每转输出的脉冲数为基础，通过键盘对每个仓位予以地址编码，通过PLC对命令键盘进行扫描并得到相应的仓位号，当PLC接收到来自键盘的输入命令后，便输出对应仓位的脉冲数，经过驱动器驱动步进电机按设定的方向转动一定的角度，进而控制传动部件丝杠旋转进行准确的定位，以完成货物的存取功能。另外，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性，我们还采用了限位开关对其进行限位保护。  通过系统的调试，仓库模型控制系统能够通过手动和自动控制方式较为准确地完成货物的存取功能。此系统不仅适合自动化类教学仪器的演示，也可以为自动化立体仓库的具体实施作一个技术参考。 关键词：??自动化立体仓库??可编程控制器（PLC）??机械手???模块??步进电机?? 驱动器  Abstract With the development of Chinas economy, the goods reserves are increasingly prominent, and this issue can be effectively improved by developing three-dimensional warehouse. The warehouse model control system is designed according to the basic principle of the automated warehouse operation. The entire control system, Siemens series PLC as a core element to control the stepper motor to drive a warehouse model has three degrees of freedom to do three-dimensional motion in the high-strength rail. Address code via the keyboard for each position to be based on the number of pulses per revolution stepper motor output command keyboard scan through the PLC and the corresponding position number, when the PLC receives input from the keyboard command, output the corresponding positions of the number of pulses to set the direction, drive, drive a stepper motor to rotate a certain angle, and then control the transmission parts screw rotation for accurate positioning in order to complete the access features of the goods. In addition, in order to ensure the stability and reliability of the entire control system is running, we also adopted a limit