华科王敏老师自控教案第三章节.ppt

第三章 控制系统的时域分析 3-1 引言 3-2 一阶系统的时域响应 3-3 二阶系统的时域响应 3-4 高阶系统的时域响应 3-5 控制系统的稳定性 3-6 控制系统的稳态误差 3-1 引 言 分析和设计控制系统的首要任务是建立系统的数学模型。一旦获得合理的数学模型，就可以采用不同的分析方法来分析系统的性能。 3.2 一阶系统的时域响应 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统, 典型闭环控制一阶系统如图所示.其中 是积分环节，T为它的时间常数。 3.2.1 单位阶跃响应 设系统的输入为单位阶跃函数r(t) = 1(t) ,其拉氏变换为 ,则输出的拉氏变换为 3.3 二阶系统的时域响应 3.3.1 二阶系统的阶跃响应 系统具有两个相等的负实数极点 ，如图所示。 系统有一对共轭纯虚数极点 ,它们在S平面上的位置如图所示。 系统在欠阻尼情况下的单位阶跃响应为 1.上升时间 tr 响应曲线从零开始上升，第一次到达稳态值所需的时间，称为上升时间。 高阶系统的瞬态特性主要由系统传递函数中那些靠近虚轴而又远离零点的极点来决定。如果高阶系统有一个极点（或一对共轭复数极点）离虚轴最近，且其附近又无零点存在，而其他所有极点与虚轴的距离都在此极点与虚轴的距离的五倍以上，则可近似的认为系统的瞬态特性由这个（或这对）极点来确定，而其它极点的影响可以忽略不计，这个（或这对）极点就称为高阶系统的主导极点。 3.5 控制系统的稳定性 3.5.1稳定的概念和定义 在自动控制理论中，有多种稳定性的定义，这里只讨论其中最常用的一种，即渐近稳定性的定义。 3.5.2 稳定的充要条件 如果特征方程的所有根互不相同，且有q个实数根 和r对共轭复数根 ,则在单位脉冲函数 的作用下，系统输出量的拉氏变换可表示为 将上式用部分分式法展开并进行拉氏反变换得 式中 上式表明 当系统特征方程的根都具有负实部时，则各瞬态分量都是衰减的，且有 ，此时系统是稳定的。 1、稳定的必要条件 设系统的特征方程为 若该方程的特征根为 （1,2,….n）, 则上式可改写成为 由此可见，如果特征方程的根 都具有负实部，则上式的所有系数 必然都大于零。故系统稳定的必要条件是其特征方程的各项系数均为正，即 2. 劳斯判据 应用劳斯判据分析系统的稳定性时，可按下述方法进行。将系统的特征方程写成如下标准形式 计算劳斯表的各系数 这个计算过程一直进行到n+1行为止。为了简化运算，可以用一个正整数去乘或除其一行的各项，不改变稳定性的结论。 劳斯表第一列的系数符号相同，故系统的是稳定的。 由于判别系统是否稳定只与劳斯表中第一列系数的符号有关，而把劳斯表中某一行系数同乘以一个正数不会改变第一列系数的符号，所以为简化运算，常把劳斯表的某一行同乘以以一个正数后，再继续运算。 本例中，劳斯表可按如下方法计算： 1 14 10 6 17 2 67 58 (同乘以6) 791 134 （同乘以67） 36900