第五部分机器人应用之一---工业机器人终稿.pptx

工业机器人定义和特点 工业机器人结构与组成 工业机器人种类及应用 1）工业机器人的定义和特点 定义：工业机器人是一种在自动控制下，能够重复编程完成某些操作或移动作业的多功能、多自由度的机械装置，可以在无人参与下自动的执行搬运 、装配、焊接和喷涂等多种操作和移动功能的自动化装置 。 特点： 工业机器人是机电一体化的工业生产用自动化装置。工业机器人是为工业大生产而设计的,为了适应各种不同的生产应用,其形状多种多样,但根本没有一点人模样,它具有如下特点： (1)能高强度地、持久地在各种生产和工作环境中从事单调重复的劳动，使人类从繁重体力劳动中解放出来。 (2)对工作环境有很强适应能力，能代替人在有害场所从事危险工作。 特点： (3)具有很广泛的通用性，比一般自动化设备有更广的使用，既能满足大批量生产的需要，又能满足产品灵活多变的中、小批量的生产作业。 (4)具有独特的柔性，它可以通过软件调整等手段加工多种零件，可以灵活 、迅速实现多品种、小批量的生产。 (5)动作准确性高，可保证产品质量的稳定性。 (6)能显著地提高生产率和大幅度降低产品成本 工业机器人的基本组成 工业机器人通常由执行机构、驱动系统、控制系统和传感系统四部分组成。 工业机器人各组成部分之间的相互作用关系如图： 执行机构 执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体。 通常由一系列连杆、关节或其他形式的运动副所组成。 从功能的角度可分为：手部、腕部、臂部、腰部和机座。 驱动系统 工业机器人的驱动系统是向执行系统各部件提供动力的装置，包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构联成一体。 驱动器通常有电动、液压、气动装置以及把它们结合起来应用的综合系统。 控制系统 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构完成固定的运动和功能。 若工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统； 若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。 传感系统 传感系统是机器人的重要组成部分，按其采集信息的位置，一般可分为内部和外部两类传感器。 内部传感器：完成机器人运动控制所必须的传感器，如位置、速度传感器等，用于采集机器人内部信息，是构成机器人不可缺少的基本元件。 外部传感器：检测机器人所处环境、外部物体状态或机器人与外部物体的关系。常用的外部传感器有力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、视觉传感器等。一些特殊领域应用的机器人还可能需要具有温度、湿度、压力、滑动量、化学性质等感觉能力方面的传感器。 工业机器人的种类及应用 焊接机器人 在工业机器人的末轴法兰上装接焊钳或焊（割）枪，使之能进行焊接的机器人。 目前焊接机器人是最大的工业机器人应用领域，占工业机器人总数的25%左右。 焊接机器人系统组成 完整的焊接机器人系统一般由如下几部分组成：机械手、变位机、控制器、焊接系统（专用焊接电源、焊枪或焊钳等）、焊接传感器、中央控制计算机和相应的安全设备等 焊接机器人系统组成 点焊机器人 用于点焊自动作业的工业机器人。 点焊机器人的组成和基本功能 点焊机器人由机器人本体、计算机控制系统、示教盒和点焊焊接系统几部分组成。 点焊作业对所用机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊机器人需要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。 点焊机器人的组成 1—机械臂 2—进水、出水管线 3—焊钳 4—电极修整装置 5—气管 6—控制电缆 7—点焊定时器 8—机器人控制柜 9—安全围栏 点焊机器人的应用 引入点焊机器人可以取代笨重、单调、重复的体力劳动；能更好地保证焊点质量；可长时间重复工作，提高工作效率30%以上；可以组成柔性自动生产系统，特别适合新产品开发和多品种生产，增强企业应变能力。 Fanuc S-420点焊机器人应用实例 弧焊机器人 用于进行自动弧焊的工业机器人。 弧焊机器人的组成和基本功能 弧焊机器人一般由示教盒、控制盘、机器人本体及自动送丝装置、焊接电源等部分组成。 弧焊过程比点焊过程要复杂得多，焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态、焊接参数都要求精确控制。所以，弧焊机器人应能实现连续轨迹控制，并可以利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，以便作摆动焊，而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，以满足工艺要求。 弧焊机器人组成 1—机械手 2—工作台 3—焊枪 4—防撞传感器 5—送丝机 6—焊丝盘 7—