智能控制第四章基本模糊控制器设计原理题库.docVIP

第4章 基本模糊控制器设计原理 4.1 引言 从广义上将模糊控制定义为：“模糊控制指的是以模糊集合理论、模糊语言变量及模糊推理为基础的一类计算机数字控制方法” 或者定义为“基于模糊集合理论、模糊逻辑，并同传统的控制理论相结合，模拟人的思维方式，对难以建立数学模型的对象实施的一种控制方法。” 其基本思想是在被控对象的模糊模型的基础上，用机器去模拟人对系统控制的一种方法。模糊控制属于非线性控制，它特别适用于被控对象数学模型未知的、复杂的非线性控制系统。从模糊控制的智能性来看，它属于智能控制。 模糊控制中模糊控制器的设计理论和控制算法的研究是当今控制领域研究的热点。其中，设计模糊控制器的关键是针对控制对象设计相应的模糊控制算法，即寻找合适的模糊控制规则。—般情况下，模糊控制规则主要是根据该领域专家或有经验的操作者的知识或经验而建立的。模糊控制器的设计者利用这些模糊控制规则设计相应的模糊控制器，以完成相应的控制任务。本章主要讨论模糊控制系统的工作原理、模糊控制器的设计、模糊控制器的结构以及高级的模糊控制技术。 4.2模糊控制系统的工作原理 一、人—机系统中操作者的控制思想 我们从图4-1来简要描述一下人—机操作系统中操作者的操作过程。图4-1给出的是一个人工液位控制系统，通过人工控制出水阀来维持液位在一定高度h上。它的控制过程可归纳为如下三步： （1）操作者首先借助于眼睛、耳朵等感觉器官（本系统通过眼睛），从仪器、仪表（本系统是液位计）中读出被控过程的数据、状态等信息（本系统为液位高度），这些信息可能是精确的，也可能是模糊的。 （2）然后，这些模糊信息进入人的大脑，操作人员根据存储在大脑中的经验和知识，对这些模糊信息进行处理，得到作为结论的控制作用。 （3）最后，大脑发出命令，指挥手、脚等器官去完成这些控制作用（本系统为调整出水阀开度）。 二、模糊控制系统的组成 一个模糊控制系统必须包含一些必要的部件。如图4-1所示系统中，若只有控制规则，但没有液面检测元件的话，一般控制就做不到，更不用说模糊控制了。 模糊控制属于计算机数字控制的一种形式，它的组成类似于一般的数字控制系统，其框图如图4-2所示。 模糊控制系统由以下几部分组成： （1）模糊控制器：它是模糊控制系统的核心，是采用基于模糊控制知识表示和规则推理的语言型“模糊控制器”，也是模糊控制系统区别于其他控制系统的主要标志。模糊控制器存放的是由规则导出的模糊控制算法，一般由计算机程序或硬件实现。根据被控对象的不同，以及对系统静态、动态特性要求的不同，模糊控制器的规则也有所不同，即模糊控制算法各异。实际上，模糊控制器的作用与其他控制器的作用相同，如在经典控制理论中，有PID控制器、有串、并联校正器。在现代控制理论中，有有限状态观测器、自适应控制器、鲁棒控制器等。 （2）D／A：模糊控制器将根据给定值与被控制量的反馈值的差作为输入，经模糊控制算法合成后，得到相应的控制量。由于该控制量是数字量，而执行机构所接受的是模拟量，所以在模糊控制器与执行机构之间需要D／A转换。有时，D／A转换之后还需要有电平转换电路。 （3）执行机构：包括交、直流电机，步进电机，液压马达，气动调节阀等。 （4）被控对象：它可以是一种设备或装置以及它们的群体，它们在一定的约束条件下工作，以实现人们的目的。这些被控对象可以是确定的或模糊的、单变量或多变量的、有滞后或无滞后的，也可以是线性的或非线性的、定常的或时变的，以及具有强锅合和干扰等多种情况。对于那些难以建立精确数学模型的复杂对象，更适宜采用模糊控制。 （5）传感器：既然模糊控制是对被控对象进行控制，就必须清楚被控制量的情况，然后再采取相应的措施。这样的话，就必须设置传感器，将被控对象或各种过程的被控制量转换为电信号。需要注意的是：因为被控制量往往是非电量，如位置、速度、加速度、压力、温度、流量、浓度等，在选择传感器时，应注意传感器的精度，因为它在模糊控制系统中占有十分重要的地位，它的精度将直接影响到整个系统的精度。 （6）A／D：传感器将被控量的信息转换为电信号，若是模拟信号，如4-20mA、1-5V等，则须将模拟信号经过A／D转换成数字信号，再反馈到计算机。若是数字信号，则可通过计算机接口直接连接到计算机，此处，不再需要A／D模块。但需要注意的是：如果给定值与被控量不是同一量纲，则在计算机内需对A／D得到的数字量进行相应量纲的转换。 三、模糊控制的基本原理 模糊控制的基本原理如图4-3所示。它的核心部分是模糊控制器，如图4-3中虚线部分表示，它主要包括输入量的模糊化、模糊推理和反模糊化(或称模糊判决)三部分。模糊控制器的实现可由模糊控制通用芯片实现或由计算机(或微处理机)的程序来实现，用计算机实现的具体过程如下： (1) 求系统给定值与反馈值的误差e 。 微机