智能控制第五章高级模糊控制器的设计方法题库.docVIP

第5章 高级模糊控制器的设计方法 前一章中主要讨论了模糊控制系统的工作原理和基本模糊控制器的设计步骤。然而基本模糊控制器在实际应用中还存在一些不足，如规则一旦确定，在线就不可修改等问题。为此，在基本模糊控制器基本知识的基础上，本章进一步讨论结构较为复杂但性能较好的模糊控制器原理及其设计方法。 5.1 带修正因子的自组织模糊控制器的设计 模糊控制系统的核心在于模糊控制器，模糊控制器性能对系统性能的影响很大，而模糊控制器的性能又取决于控制规则的适合程度。前一章中讨论过的量化因子和的作用，实际上可认为它们分别是对控制器输入量误差及误差变化率的加权，并直接影响系统的性能。和在调节系统特性时是互相制约的，可以把它们看做常规PID控制器的比例系数和微分系数，因为基本模糊控制器实际就是PD控制器。人们也由此想到用一个解析表达式来刻画一个这样的基本模糊控制器，并引入修正因子来实现模糊规则的及其控制查询表的调整，达到改善模糊控制系统性能的目的。 一、一个修正因子的模糊控制器 为了说明问题方便，在此设有两输入/一输出的带修正因子的模糊控制器，其输入误差E、误差变化率EC及控制量U各有7个语言值，且量化等级均为{-3，-2，-1，0，1，2，3}。又设输入输出语言变量各语言值的隶属函数（模糊子集）定义如图5-1所示。 带一个修正因子的模糊控制器可用解析表达式表示如下： （5-1） 其中?为0到1之间的实数，称作修正因子。该修正因子可被用作模糊语言值的加权系数或对应量化等级的加权系数。在本节均看作是模糊语言值的加权系数。符号?表示按四舍五入取整。由表达式（5-1）可看出，通过改变?值可实现对控制规则的灵活调整，从而达到改善系统性能的目的。 假设初始模糊规则表为表5-1，根据式（5-1），可求得当?=0.5、?=0.75时，修正后的模糊控制规则表5-2、表5-3。 表 5-1初始模糊控制规则表 EC U E -3 -2 -1 0 1 2 3 NL NM NS ZE PS PM PL -3 NL 3 3 3 3 2 0 0 -2 NM 3 3 3 3 2 0 0 -1 NS 2 2 2 2 0 -1 -1 0 ZE 2 2 1 0 -1 -2 -2 1 PS 1 1 0 -2 -2 -2 -2 2 PM 0 0 -2 -3 -3 -3 -3 3 PL 0 0 -2 -3 -3 -3 -3 表 5-2 模糊控制规则表（?=0.5） EC U E -3 -2 -1 0 1 2 3 NL NM NS ZE PS PM PL -3 NL 3 3 2 2 1 1 0 -2 NM 3 2 2 1 1 0 -1 -1 NS 2 2 1 1 0 -1 -1 0 ZE 2 1 1 0 -1 -1 -2 1 PS 1 1 0 -1 -1 -2 -2 2 PM 1 0 -1 -1 -2 -2 -3 3 PL 0 -1 -1 -2 -2 -3 -3 表 5-3 模糊控制规则表（?=0.75） EC U E -3 -2 -1 0 1 2 3 NL NM NS ZE PS PM PL -3 NL 3 3 3 2 2 2 2 -2 NM 2 2 2 2 1 1 1 -1 NS 2 1 1 1 1 0 0 0 ZE 1 1 0 0 0 -1 -1 1 PS 0 0 -1 -1 -1 -1 -2 2 PM -1 -1 -1 -2 -2 -2 -2 3 PL -2 -2 -2 -2 -3 -3 -3 通常，当被控对象阶次较高时，对误差的加权值应小于对误差变化率的加权值，所以? 应取得小些（?0.5）。反之，当被控对象阶次较低时，对误差的加权值应大于对误差变化率的加权值，所以? 应取得大些（?0.5）。 用这种方法可以克服仅凭经验确定的控制规则的缺陷，避免控制规则定义中的空挡和跳变现象。图5-2给出了对象传递函数为二阶 环节，当?=0.25、0.35、0.5、 0.75时，系统的响应曲线。从图中可看出，当? 太小时，由于对误差变化率加权大，故时间响应速度太慢。随着? 增大，系统上升时间缩短，但超调增大，调整时间延长。 二、带两个修正因子的模糊控制器 由于只采用一个修正因子，有时仍不能满足控制的要求。通常，对于同一个系统在不同的工作状态下，对误差及其变化率其加权值应有所不同。比如，在系统误差较大期间，控制器的主要任务是快速消除误差，此时应加强对误差的加权，以加速系统的响应速度。而当误差较小阶段，控制器的主要任务是使系统尽快稳定，即应加强误差变化率的权值。为此，引入2个修正因子的方法被提出，其对应的解析表达式为： （5-2） 其中、为0到1之间的实数，且。一般情况下，选取，。通过