机械控制工程学——终稿.pptx

控制工程基础 实验课老师：王荣杰 办公室: 工学院楼—470 、444 任课教师： 苏亦白 办公室: 工学院楼—467 本课程安排 教材 机械工程控制基础 杨叔子等编著 本课主要内容 自动控制的一般概念 （第一章） 控制系统的数学模型 （第二章） 线性系统的时域分析法 （第三章） 线性系统的频域分析法 （第四章） 线性系统的稳定性分析 （第五章） 线性系统的校正方法 （第六章） 1.0 控制理论应用(Application of Control Theofy) 1.0.1 应用实例 1.农业生产领域 自动灌溉系统 植物温室温度和湿度自动控制系统 2、军事、航天领域 火炮跟踪系统 我国神舟载人宇宙飞船 人造卫星 雷达跟踪系统 3、工业领域 产品加工和物流调配的自动控制；石油化工生产过程、造纸、工业窑炉、轧钢过程的自动控制等。 宝钢冷轧带钢监测系统 机械手 4、商业领域 商业设备、仓储自动化设备与系统、物流监控管理。 自动送货车 5、日常生活 机器狗 电冰箱 空调 6、交通 车速如何保持不变？ 汽车巡航定速 手动控制与自动控制的比较 人工控制方式 测量实际液面的高度---用眼 实际液面高度与希望液面高度相比较---用脑 按比较的结果，即液面高度偏差的正负去决定控制动作--用手 液位控制系统 手动控制靠人的观测与操作 1.0.2 应用实例分析 图1-1水池液面控制系统 图1-2 液面人工控制系统的方框图 自动控制 人工控制中有三种职能作用：测量、比较和执行，而在自动控制系统中也必须有这三种。 自动控制系统自动检测水位与控制阀门 1.1自动控制理论的发展历程 1 、 经典控制理论（ 40~50年代形成） 主要研究对象：单输入—单输出线性定常系统 主要分析方法: 传递函数，频率法，PID调节器 (频域) 主要数学工具：常微分方程和复变函数。 自动控制是一门年轻的学科,它在20世纪40年代末才形成。 经典控制理论?现代控制理论?智能控制理论 、现代控制理论（ 60~70年代形成） 主要研究对象：多输入—多输出系统、时变系统 主要分析方法:状态空间分析法，最优控制 所用数学工具：微分方程、线性代数及数值计算。 3 、智能控制技术（ 90年代开始发展） 智能控制方法在较深层次上模拟人类大脑的思维判断过程，通过模拟人类思维判断的各种算法实现控制。 主要有模糊控制、人工神经网络控制、专家控制等。 三种理论应用情况 经典理论：接近90％ 现代理论：10％ 智能理论：0.01％以内 由此可见，经典控制理论是基础，它非常有成效地解决单输入—单输出线性定常系统的分析与设计，是解决一般工程问题的基本方法。 一、工程控制论研究的是当系统与输入已知时，求系统的输出，并通过输出来研究系统本身的有关问题，研究这一系统及其输入、输出三者之间的动态关系。 1.2课程研究对象与任务 例1 小车运动系统 mp2+cp+k 为方程左边的算子，它由系统本身的结构与参数所决定，反映了与外界无关的系统本身的固有特性。 1为方程的右边的算子，反映了系统与外界的关系。 令p=d/dt 则 m-c-k系统 f(t) y(t) 二、机械工程控制的具体方法，已知系统的数学模型和输入，分析系统的输出，并根据分析计算结果对系统进行校正，以期达到较理想的输出状态。 三、本课是一门理论分析课，主要研究线性控制系统，所用数学工具主要是线性微分方程和Laplace变换及Foruier变换，前期的基础知识主要是工程力学和电工学。 1.3 反馈 工作台无反馈控制原理图 工作台有反馈控制原理图 例：数控机床工作台的驱动系统 反馈:将检测出来的输出量送回到系统的输入端，并与输入 信号比较的过程，称为反馈。 内反馈:在系统中存在的各种自然形成的反馈，称为内反馈。 外反馈:在自动控制系统中，为达到某种控制目的而人为加 入的反馈，称为外反馈。 正反馈:反馈信号与输入信号相加，使偏差信号增大的反馈。 负反馈:反馈信号与输入信号相减，使偏差信号减小的反馈。 1、按反馈情况分 开环系统：一个系统以所需要的方框图表示而没有反馈回路。 1.4.1、系统的几种分类 1.4系统分类及基本要求 开环控制的优缺点： 　结构简单，所用元器件少； 系统没有抗扰动功能，精度低，因而大限制了系统的应用范围。 输入装置 电机转速开环控制系统 闭环系统：一个系统以所需要的方框图表示而存在反馈回路。 闭环控制的优点： 设计不合理时，将出现不稳定。在开环控制系统中不存在同样的问题。 由此带来的问题： 抗干扰能