基于观测器的欠驱动船舶的输出反馈镇定.pdfVIP

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2017-03-18 发布于广东
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基于观测器的欠驱动船舶的输出反馈镇定.pdf

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基于观测器的欠驱动船舶的输出反馈镇定.pdf

ofthe27血ChineseControlConference Proceedings July16-18，2008。Kunming，Yunnan,China 基于观测器的欠驱动船舶的输出反馈镇定事剐展霹，马保离：I耘京舷空靛天大学薷七研究室，地窳100083 E-mail：liuzhanlei@gmail。tom，mabaoli@buaa。edu。ell 撩要：隽解决父鞭动船靛豹速塞释凳速凌不荔溅壁鹣瓣题，奉文提囊了一种蕉手获淼躐溺器的辩变毙滑输出发镄控制律，该控制律只需臻测量欠驱动船的位置和航向角，就可使得闭环系统的状态轨迹指数收敛到期望状淼。仿真结果淡蜜了所提囊静控铡襻憋有效性。 ‘ 美键词：欠驱动水馘船舶，状态观测器，输出反馈，非宠整系统 of Based FeedbackStabilization Observer Output Vessel UnderactuatedSurface Baoli 毯珏Zhantei，Ma TheSeventhResearch ofAeronauticsand 100083，P。R。China Division，BeijingUniversity Astronautics，Beijing E-mail：liuziaardei@gmaJl，coin，mabaoli@buaa．edu。cu Abstract：Inordertoovercomethedifficultiesof thelinearand velocitiesofanunderactuatedsurface measuring angular observer-balsedsmooth feedbackcontrollawis thatthestate vessel，an time-varyingoutput proposed，guaranteeingtrajectories the tothe state the and ofthe of desiredwith orientation closed-loopsystemconvergeexponentially providedposition underactuated resultsshowtheeffectivenessof controllaw。 ship嚣糟measurable．Simulation proposed surface Words：Underactuatedvessel，State Key Observer,Outputfeedback,Nordaolonomicsystems 本文的结构安排如下，第2节给出了欠驱动船舶 1 号l言(Introduction)