基于负载分析与遗传算法的工业以太网控制器设计.pdfVIP

基于负载分析与遗传算法的工业以太网控制器设计 567 基于负载分析与遗传算法的工业以太网控制器设计+ 王跃飞“2 韩江洪1张利2张建军2毕翔 1合肥工业大学计算机与信息学院安徽合肥230009 2合肥工业大学机械与汽车工程学院安徽合肥230009 摘要：为减t1、网络延时对控制性能的不良影响和满足工业以太网系统的控制要求，利用负载分析 理论和排队论，建立了网络延时的计算模型，给出了延时的计算方法；在此基础上，结合传统的PID 控制器设计方法，以保_i正系统时域与频域性能为评价目标，提出了利用遗传算法来实现工业以太网控 制器的方法． 关犍词：工业以太网遗传算法负载分析PID控制器 1引 言 目前，工业以太网已成为工业控制网络发展的一个趋势。但是对于实时性要求较高的控制场合，需要 对网络延时加以考虑，否则系统控制精度难以得到保证。针对两层冗余结构工业以太网控制系统，本文试 图在负载分析理论和排队论基础上，提出工业以太网控制系统网络延时的计算方法，在传统的PID控制器设 计方法基础上，采用遗传算法实现PID参数的整定，建立工业以太网控制器设计的一般方法。 2工业以太网控制系统结构 工业以太网系统存在着网络时延问题，将其用于控制系统时，会影响系统的动态性能指标，如造成调 量增大，上升时间和过渡时间增长等，延时进一步增大时，还会导致系统的不稳定【11。由图1可知工业以太 网系统的前向通道和反馈通道都存在着网络延迟环节。60(s)为被控对象传递函数，主要通过系统辨识来获 I， ’ 一 ’ 5 驴”’分别为前向通道网络和后向通道网络近似的纯滞后环节，五(≈)、v2(k)分别为k时刻发出数据经历由网 络引起的前向通道延时和后向通道延时。由此可见整个系统的控制性能由‘(≈)，r2(女)～K墨，髟决定。 图1T业以太控制系统结构圈 3网络延时的确定 假设系统中每个交换设备的数据处理时间r为固定常数，数据输入过程符合Poisson分布，每个交换设 ’基金资助：国家自然科学基金项目，合肥工业大学科学发展研究基金项目(06删F) 568 计算机技术与应用进展-2006 ———■——■—■■■—●■■■■■■■■■■■■■■●●—■■■■—■■■—■—■—■—■■■—■■■■■■一IIIII II 备可简化成一个M／D／I的排队系统埘。设啦m为数据在第i台交换设备的平均逗留时问，王为第i台交换设 备数据处理所需的固定时间，则睨‘‘’可以由式(2)和(3)计算。其中丑为根据负载分析理论计算出的第i 台交换设备的负载量，文献[3100给出了详细的算法。 IV,Ill=l州¨”Wq{O=。·器尔k；言(3) 对于控制系统中任意两个受控设备m、n之间数据通信时，所经历的N络延时如图2。设整个系统共有 哩鉴!!! 车刍型!鼙竺蔓竺三至—坠L …阜面翻年孟三戈再… I-一业一曼丝j L一业一墅纠 交接世名j 交换设名=j+1 圈2受控设鲁间数据通信经历的网络延时 交换设备N台，受控设备M台，受控设备m，n间通信时需要历经的交换设备总数为k台，r嚣””为数据 在第J受控设备与第j+l受控设备之间数据传