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2.3 控制系统的结构图与信号流图
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结构图的基本概念
我们可以用结构图表示系统的组成和信号流向。在引入传递函数后，可以把环节的传递函数标在结构图的方块里，并把输入量和输出量用拉氏变换表示。这时Y(s)=G(s)X(s)的关系可以在结构图中体现出来。
2.3.1、传递函数结构图
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（1）方框:表示输入到输出单向传输间的函数关系。
（2）信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向。
（3）比较点（合成点、综合点）：两个或两个以上的输入信号进行加减
比较的元件。“+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。
注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲。
(4)分支点（引出点、测量点）：表示信号测量或引出的位置。
注意：同一位置引出的信号大小和性质完全一样。
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例 画出下列RC电路的方块图。
解：
由（1）和（2）分别得到图（b）和(c)。
（a）
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将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的结构图。
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结构图的基本概念
[例2-8].求例2-4所示的速度控制系统的结构图。各部分传递函数罗列如下：
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将上面几部分按照逻辑连接起来，形成下页所示的完整结构图。
电动机环节：
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在结构图中，不仅能反映系统的组成和信号流向，还能表示信号传递过程中的数学关系。系统结构图也是系统的数学模型，是复域的数学模型。
结构图的基本概念
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结构图的等效变换
2.3.2 结构图的等效变换：
[目的]：求取传递函数。
[原则]：变换前后环节的数学关系保持不变。
[类型]：①环节的合并；
--串联
--并联
--反馈连接
②信号分支点或相加点的移动。
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（一）环节的合并：有串联、并联和反馈三种形式。
环节的合并
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（二）比较点和分支点的移动和互换：
如果上述三种连接交叉在一起而无法化简
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