频率特性法——第五章复习解答.pptVIP

知识点四：典型环节的频率特性 知识点五：系统奈奎斯特曲线 系统奈奎斯特曲线 （1）W=0+的点 （2）W=∞的点 （3）开环幅相曲线与实轴的交点 由于奈奎斯特曲线可以确定起点和终点，只是一个粗略图。 0 Re ω ∞ Im ω ω= 0 知识点六：伯德图画法详解 重点掌握 (1) 将开环传递函数表示为典型环节的串联； (2) 确定各环节的转折频率并由小到大标示在对数频率轴上。 转折频率1/Ti， 若T1T2T3..., 则有ω1ω2ω3...。 (3) 过ω＝1 rad/s，20lgK这个点，作斜率等于 -20v dB/dec的低频段的渐近线。 实际作图步骤： (4) 向右延长最低频段渐近线，每遇到一个转折频率改变一次渐近线斜率: 知识点六：伯德图画法详解 重点掌握 实际作图步骤： (4) 向右延长最低频段渐近线，每遇到一个转折频率改变一次渐近线斜率: 遇到惯性环节的转折频率，斜率减小20dB/dec 遇到一阶微分环节的转折频率，斜率增加20dB/dec 遇到二阶微分环节的转折频率，斜率增加40dB/dec 遇到振荡环节的转折频率，斜率减小40dB/dec 例：绘制开环对数幅频渐近特性曲线，设开环传递函数为 知识点六：伯德图画法详解 重点掌握 链接详解：附件三 知识点七：由伯德图得传递函数详解 重点掌握 1、观察低频段斜率值： ①：当低频渐近线是一条平行于横轴的直线时，不含积分环节。 ②：当低频渐近线是一条斜率为-20dB/dec的直线时，有1个积分环节。 ③：当低频渐近线是一条斜率为-40dB/dec的直线时，有2个积分环节。 注意：低频段的曲线与横轴相交点的频率为ω0。 K=ω02 K=ω0 知识点七：由伯德图得传递函数详解 重点掌握 2、找出伯德图中的转折频率，从低频段开始：①：若斜率减小20dB/dec，说明是惯性环节的转折频率； ②：若斜率增加20dB/dec，说明是一阶微分环节的转折频率； ③：若斜率减小40dB/dec，说明是振荡环节的转折频率。 3、最后几个典型环节串联得出开环系统的传递函数。 详解见附件六 知识点八：频率稳定判据 重点掌握 Nyquist稳定判据： 当ω由0变化到+∞时，Nyquist曲线在(-1, j0 )点左边实轴上的正负穿越次数之差等于P/2时( P为系统开环传函右极点数)，闭环系统稳定，否则，闭环系统不稳定。 R=2N=2(N+-N-)=P 注意：若有积分环节，则需要补偿曲线。 习题5-11 * * * * * * * * * * * * * 第五章频率分析法复习 系统的 分析方法 时域分析法 根轨迹分析 频率分析法 第五章频率分析法复习 时域分析法 概念及定义 传递函数（t—s—t） 典型的输入信号（5个） 典型环节以及传递函数（6个） 一阶系统、二阶系统 稳定性分析（劳斯判据） 优点：直观，明了 缺点：计算麻烦，尤其是高阶信号。 第五章频率分析法复习 知识点一：频率特性定义 知识点二：频率特性与传递函数 知识点三：频率特性的几何表示 知识点四：典型环节的频率特性 知识点五：系统奈奎斯特曲线 知识点六：伯德图画法详解 知识点七：由伯德图得传递函数详解 知识点十：频率特性与时域指标的关系 知识点九：稳定裕度 知识点八：频率稳定判据 G(jω)=C(jw)/R(jw) 知识点一：频率特性定义 G(jω) j G(jω) =|G(jω)|e A(ω)e j φ ( ω ) = 系统的幅频特性： 系统的相频特性： A(ω) =|G(jω)| = φ ( ω ) G(jω) A(ω) 称幅频特性，φ(ω)称相频特性。 二者统称为频率特性。 频率特性可表示为： j φ ( ω ) G(jω)= A(ω)e =P(ω)+jQ(ω) P2(ω)+Q2(ω) √ A(ω) = = tg-1 φ ( ω ) Q(ω) P(ω) 幅频特性 相频特性 重要 知识点一：频率特性定义 G(jω)=G(s) S =jω 知识点二：频率特性与传递函数 知识点三：频率特性的几何表示 对数幅相坐标 尼柯尔斯图 对数幅相频率特性曲线 3 半对数坐标 伯德图 对数频率特性曲线 2 极坐标 极坐标图 奈奎斯特图 幅相频率特性曲线 1 坐标系 图形常用名 名称 序号 知识点三：频率特性的几何表示 0 Re ω ∞ Im ω ω= 0 幅频特性和相频特性在一个图上体现。 其中矢量的长度是幅频值，矢量与实轴的夹角为相频值。 幅相频率特性曲线（魁斯特曲线） 0 Re ω ∞ Im ω ω= 0 作图方法： a：取特殊点ω=0和ω= ∞的点 b：必要时取0ω ∞之间选取一个特殊点 C：用光滑曲线将它们连接起来。 对数频率特性曲线 （魁斯特曲线） 知识点