第一部分线系统理论教学课件.pptVIP

第一部分 线性系统理论 线性系统理论的主要内容： 状态空间分析法 线性系统内部特性 线性系统状态空间 的综合设计 第二章 状态空间分析法 经典控制理论的传递函数描述方法的不足之处： 系统模型为单输入单输出系统； 忽略初始条件的影响； 不包含系统的所有信息； 无法利用系统的内部信息来改变系统的性能。 二 状态向量 解：空间飞行器相对于参考坐标系进行姿态定向，用一组旋转Euler角即俯仰角、偏航角和滚动角可以唯一的确定飞行器的定向。 利用动力矩定理和动量定理，同时考虑姿态偏移小、速度低、动量小及忽略惯量直积的情况下，可得俯仰轴方向的线性化方程为 ： 而滚动轴和偏航轴方向的线性化方程为 ： 其中 1．单输入－多输出系统传递矩阵的实现 系统由q个独立的子系统组成，传递矩阵 为 (2-91) 设最小公分母为 (2-92) 则 的一般形式为 (2-93) 将 进行串联分解，并引入中间变量 ，令 (2-94) 式中 是 个子传递函数的公共部分。由于单输入，其输入矩阵为一列；由于多输出，其输出矩阵 行，故可导出可控标准形实现的状态方程： (2-95) 其向量－矩阵形式为 (2-97) 各子系统的输出方程均为 及其各阶导数的线性组合， 有 (2-96) 3.多输入－单输出系统传递矩阵的实现 系统由p个独立子系统组成，传递矩阵为 (2-98) 同理设 的最小公分母为式(2-92)，则 (2-99) 由于多输入，其输入矩阵为 列；由于单输出矩阵为一行，故可导出可观测标准形实现的动态方程，即 (2-100) (2-101) 例2-5 试求下列单输入-双输出系统传递函数矩阵的可控标准 形实现及对角形实现。 解 由于单输入，其输入矩阵为一列；由于双输出，其输出矩阵  为二行。 将 化为严格有理真分布： 求 各元的最小公分母 ： 故 则可控标准形动态方程为 由 确定系统的极点为-1、-2，它们是对角形状态阵的元素。由于输入矩阵只有一列， 式中所示 阵是元素全为1的列向量，故对角形实现的状态方程为 其输出矩阵有二行，式(1-31)示出 阵由对应极点的留数确定。 在极点-1的留数 为 在极点-2的留数 为 故对角形实现的输出方为 §2.5 线性离散系统的动态方程及其解 有些系统是完全离散的，基输入量、中间传递的信号、输出量等都是离散信息；有些系统是局部离散的，其输入量、受控对象所传送的信号、输出量等都是连续信息。 计算机传送处理离散信号，这时，连续部分在采样点上的数据才是有用信息，故需将连续部分离散化，为研究方便，不论完全的或局部的离散系统，均假定采样是等间隔的；在采样间隔内，其变量均保持常值。 导弹传输系统 (2-52) 故有 按理想弹道飞行的导弹 即为平衡点。将式(2-51)在 附近展开成台劳级数并略去二次及其以上各项有 可解得 (2-53) 式(2-54)和式(2-55)即为线性化动态方程，式中 (2-55) 故 (2-54) §2.3 线性定常连续系统状态方程的解 一 齐次状态方程的解 称为齐次状态方程，其解描述的是无控情况下在初始状态作用下系统的自由运动。 无控情况下倒立摆的齐次 状态方程的解是不稳定的。 1. 幂级数法 设 的解是 的向量幂级数 式中 都是 维向量，则 由对应项系数相等条件，有 齐次状态方程的解法是将标量齐次微分方程的解法推广到向量微分方程中去。常见如下两种解法。 且 时， 故 定义 (2-56) (2-57) 则 众所周知，标量微分方程 的解为 称为指数函数；而式(2-57)所示向量微分方程的解，在形式上是相似的，故把 称为知指数函数；简称矩阵指数。 由于 系 同转移而来， 又有状态转移矩阵之称，并记以 ，即