第6章_控制系统的误差分析和计算2010.pptVIP

第6章 控制系统的误差分析和计算 6.1 稳态误差的基本概念 6.2 输入引起的稳态误差 6.3 干扰引起的稳态误差 6.4 减小系统误差的途径 作业 习题6-11 习题6-13 温度计的传递函数为 ,现在用该温度计测量一个容器内水的温度,发现需要1min的时间才能指示出实际水温的98%的数值,求此温度计的时间常数T;如果给容器加热,使水温以10oC/min的速度变化,此温度计的稳态指示误差是多少? * * 准确性，即系统的精度，是对控制系统的基本要求之一。 系统的精度是用系统的稳态误差来度量的。 系统的误差可以分为动态误差和稳态误差。动态误差是指误差随时间变化的过程值。 稳态误差是指误差的终值。 本节只讨论常用的稳态误差。 本课与误差有关的概念都是建立在反馈控制系统基础之上的。 稳态的定义：时间趋于无穷大（足够长）时的稳定响应称为控制系统的稳定状态，简称稳态。 稳态误差：当系统在特定类型输入信号作用下，达到稳态时系统精度的度量。 说明：误差产生的原因是多样的，我们只研究由于系统结构、参量、以及输入信号的形式不同所引起的误差。 系统误差 ：输出量的希望值 和实际值 之差。即 系统偏差 ：系统的输入 和主反馈信号 之差。即 系统稳态误差 ：当t→∞时的系统误差，用 表示。即 系统稳态偏差 ：当t→∞时的系统偏差，用 表示。即 - + - 误差及稳态误差的定义 对单位反馈系统，给定作用 即为输出量的希望值， ，误差 等于偏差 ，即 误差 和偏差 的关系： - + - 对非单位反馈系统，给定作用 只是希望输出的代表值， ，误差 不等于偏差 ，即 这里 是基于控制系统在理想工作情况下 得到的。 即当控制系统的偏差信号 时，该控制系统无调节控制作用，此时的实际输出信号 就是希望输出信号 。 因为偏差 - + - - + - 我们将偏差 代替误差 进行研究。除非特别说明，以后所说的误差就是指偏差，稳态误差就是指稳态偏差。 误差 偏差 6.2.1 误差传递函数与稳态误差 稳态误差的计算：一般要先求稳态偏差 , 根据拉普拉斯变换的终值定理： 对于单位反馈系统 由终值定理 定义： 当ν=0时，称为0型系统，没有积分环节； 当ν=1时，称为I型系统，有1个积分环节； 当ν=2时，称为II型系统，有2个积分环节； 依次类推。 （1）系统的“型”的概念 闭环系统的开环传递函数一般可以表示为: 0型系统: I型系统: II型系统: 6.2.2 稳态误差系数 定义： 单位阶跃输入 单位斜坡输入 单位抛物线输入 稳态位置误差系数 稳态速度误差系数 稳态加速度误差系数 （2）稳态误差系数的概念 定义： 定义： 0型系统的稳态误差 V=0 （3）不同类型反馈控制系统的稳态误差系数 单位阶跃信号输入 单位斜坡信号输入 单位抛物线信号输入 求得 后,再按下式求出 I型系统的稳态误差 (以下式中简写 ) V=1 II型系统的稳态误差 (以下各式中简写 ) V=2 此表概括了0型、Ⅰ型和Ⅱ型反馈控制系统在不同输入信号作用下的稳态误差。在对角线上，稳态误差为有限值；在对角线以上部分，稳态误差为无穷大；在对角线以下部分，稳态误差为零。由此表可以得如下结论： (1) 同一个系统，如果输入的控制信号不同，其稳态误差也不同。 (2) 同一个控制信号作用于不同的控制系统，其稳态误差也不同。 (3) 系统的稳态误差与其开环增益有关，开环增益越大，系统的稳态误差越小；反之，开环增益越小，系统的稳态误差越大。 (4)注意区分稳态偏差与稳态误差的区别, 只有单位反馈系统, （4）稳态误差系数和稳态误差的总结 （系统在控制信号作用下） 减小和消除稳态误差方法： ·提高系统的开环增益。 ·增加系统开环传递函数中积分环节的个数。 但是这两种方法会降低系统的稳定性。 由此可见，对稳态误差的要求往往与系统的稳定性和动态特性的要求是矛盾的。 因此，系统的稳定性、准确性与快速性之间的关系是相互关联和相互矛盾的。 影响稳态误差的因素： ·给定作用下的稳态误差与外作