运动控制系统期末复习第6章讲解.ppt

增量式PI调节器算法 PI调节器的输出可由下式求得 增量式算法 （3）限幅值设置 与模拟调节器相似，在数字控制算法中，需要对 u 限幅，这里，只须在程序内设置限幅值u m，当 u(k) u m 时，便以限幅值 u m作为输出。 增量式PI调节器算法只需输出限幅，而位置式算法必须同时设积分限幅和输出限幅，缺一不可。 （4）算法流程 四、微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 微机数字控制双闭环直流调速系统硬件结构如图所示，系统由以下部分组成 主电路 检测电路 控制电路 给定电路 显示电路 微机数字控制双闭环直流PWM调速系统硬件结构图 1 主回路——两种方式： 直流PWM功率变换器 晶闸管可控整流器 2 检测回路——检测回路包括电压、电流、温度和转速检测，其中： 电压、电流和温度检测由 A/D 转换通道变为数字量送入微机； 转速检测用码盘测速。 电流和电压检测 电流和电压检测除了用来构成相应的反馈控制外，还是各种保护和故障诊断信息的来源。电流、电压信号也存在幅值和极性的问题，需经过一定的处理后，经A/D转换送入微机，其处理方法与转速相同。 电流检测方法 电流互感器 第6章 数字控制的调速自动控制系统 华中科技大学武昌分校—龙岩学院 前讨论的直流调速系统的基本规律和设计方法，所有的调节器均用运算放大器实现，属模拟控制系统。 模拟系统具有物理概念清晰、控制信号流向直观等优点，便于学习，但其控制规律体现在硬件电路和所用的器件上，因而线路复杂、通用性差，控制效果受到器件的性能、温度等因素的影响。 以微处理器为核心的数字控制系统（简称微机数字控制系统）硬件电路的标准化程度高，制作成本低，且不受器件温度漂移的影响；其控制软件能够进行逻辑判断和复杂运算，可以实现不同于一般线性调节的最优化、自适应、非线性、智能化等控制规律，而且更改起来灵活方便。 数字控制直流调速系统的组成方式大致可分为两种： 1. 数模混合控制系统 2. 数字电路控制系统 1. 数模混合控制系统 2. 数字电路控制系统 除主电路和功放电路外，转速、电流调节器，以及脉冲触发装置等全部由数字电路组成。 本章重要知识点 数字控制的主要特点 数字式速度检测及量化 数字PI调节器 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 微机数字控制系统除稳定性好，可靠性高，可以提高控制性能外，还拥有信息存储、数据通信和故障诊断等模拟控制系统无法实现的功能。 微机数字控制系统的主要特点是离散化和数字化。 一、 数字控制的主要特点 离散化： 为了把模拟的连续信号输入计算机，必须首先在具有一定周期的采样时刻对它们进行实时采样，形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化。采样周期根据香农采样定理决定。 O t f(t) 原信号 O n f(nT) 1 2 3 4 … 采样 数字化： 采样后得到的离散信号本质上还是模拟信号，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，这就是数字化。 数字化 O n N(nT) 数字量化的原则是：在保证不溢出的情况下，精度越高越好。可用存储系数K来显示量化的精度，为： K=计算机内部存储值/物理量的实际值 Eg：某直流电机的额定电流为IN=136A，允许过载倍数为λ=1.5，额定转速为nN=1500r/min，计算机内部定点数占一个字的位置（16位），确定电枢电流和转速存储系数。 Kβ=（215-1）/1.8IN Kα=(215-1)/1.3nN 离散化和数字化的负面效应 （1）A/D转换的量化误差。 （2） D/A转换的滞后效应： 经过计算机运算和处理后输出的数字信号必须由数模转换器D/A和保持器将它转换为连续的模拟量，再经放大后驱动被控对象。 保持器会提高控制系统传递函数分母的阶次，使系统的稳定裕量减小，甚至会破坏系统的稳定性。 随着微电子技术的进步，微处理器的运算速度不断提高，其位数也不断增加，上述两个问题的影响已经越来越小。 二、数字式速度检测及量化 1．数字式速度检测工具—光电式旋转编码器（码盘） 光电式旋转编码器是检测转速或转角的元件，旋转编码器与电动机相连，当电动机转动时，带动编码器旋转，产生转速或转角信号。 旋转编码器可分为绝对式和增量式两种。 绝对式编码器常用于检测转角。 增量式编码器在码盘上均匀地刻制一定数量的光栅，在接收装置的输出端便得到频率与转速成正比的方波脉冲序列，从而可以计算转速。 增量式旋转编码器示意图 增加一对发光与接收装置，使两对发光与接收装置错开光栅节距的1/4。 正转时A相超前B相；反转时