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第三章 控制系统的时域分析法课后部分系统参考答案 3-2 已知系统的单位脉冲响应为 试求系统的传递函数。 解：由于是单位脉冲响应，其单位脉冲响应的拉普拉斯变换等于传递函数，即 3-7设单位反馈控制系统的开环传递函数为 试求当输入信号r(t)=(1+2t+t2)u(t) 时系统的稳态误差。 解：方法一：根据题意，在输入信号作用下的闭环系统误差传递函数为 当输入信号为r(t)=(1+2t+t2)u(t) 时，其对应的R(s)=1/s + 2/s2 + 2!/s3。相应的稳态误差为 方法二：采用误差系数方法： 3-8 已知单位反馈系统闭环传递函数为 ①在单位斜坡输入时，确定使稳态误差为零的参数b0，b1应满足的条件； ②在①求得的参数b0，b1下，求单位抛物线输入时，系统的稳态误差。 解：①，根据闭环传递函数可求得单位反馈系统的等效开环传递函数 所以， b1=2.6，b0=10。显然，等效开环传递函数为2型系统，由单位斜坡输入可知，误差系数及误差为 ②，当输入为单位抛物线输入时，系统的稳态误差为 3-9系统结构图如图3-45所示。 ①当r(t) = t，n(t) = t时，试求：系统总稳态误差； ②当r(t) =1u(t)，n(t) =0时，试求：σp，tp。 解：①，当r(t) = t，n(t) = t时，R(s) =1/s2，N(s) = 1/s2， 系统总稳态误差为 ②，当r(t) =1u(t)，n(t) =0时，R(s) =1/s，N(s) = 0，由可知， 解得： 系统的 σp，tp为 3-10单位反馈系统的开环传递函数为 求系统在单位阶跃输入信号r(t)=1u(t)作用下的误差函数e(t)； 是否可以用拉普拉斯变换的终值定理求系统的稳态误差，为什么? 解：①，系统开环环函数的型别可知，在单位阶跃输入信号r(t)=1u(t)作用下，其误差函数e(t)=0。 或 ②，不能直接应用拉普拉斯变换的终值定理，因为传递函数是开环传递函数，但当通过开环传递函数写出其对应的闭环传递函数后，可以应用拉普拉斯变换的终值定理。 单位反馈系统的开环传递函数为 ①当K=1时，求系统在r(t)=1(t)作用下的稳态误差； ②当r(t)=l(t)时，为使稳态误差ess=0.6，试确定K值。 解：①，K=1时，求系统在r(t)=1(t)作用下的稳态误差为 ②，由题可知 3-12 已知系统结构图如图3-46所示。 ①求K=3，，r(t)=tu(t)时的稳态误差ess； ②如果欲使ess≤0.01，试问是否可以通过改变K值达到，为什么? 解：①，当K=3，r(t)=tu(t)时，系统的稳态误差ess为 ②，因为ess与K成反比，于是有 若使 则 但此时，系统的特征方程为： 利用劳斯判据得 s3 1 2 s2 2 K s1 4-K 0 s0 K 于是有要使系统稳定，K值的取值范围是 因为只有稳定，才能谈得上稳态误差，因此，结论是不能通过改变K值达到。 3-13系统结构图如图3-47所示，其中e=r-c，K1，T均大干零。 ①当K2=0时，系统是几型的? ②如果r(t)为单位斜坡函数，试选择K2使系统的稳态误差为零。 解：①，当K2=0时，系统是1型的。 ②，如果r(t)为单位斜坡函数，则稳态误差表达式为 3-14控制系统的结构图如图3-48所示。 ① 确定该闭环系统的2阶近似模型； ② 应用2阶近似模型，选择增益K的取值，使系统对阶跃输入的超调量小于15％，稳态误差小于0.12。 解：①，根据极点在s平面上的分布可以看出，极点s=-90对系统的影响可以忽略不计，从而使系统由三阶降为二阶系统，其相应的开环传递函数为 同样，从开环传递函数的暂态响应也可以看出 其闭环传递函数为 其中， ②，由超调量15%可知，系统的阻尼比为 则：， 因系统为0型系统，于是有： 3-17 设单位反馈系统的开环传递函数为 若要求闭环特征方程根的实部均小于-1，试问K应在什么范围取值?如果要求实部均小于-2，情况又如何? 解：由题目可知系统的闭环传递函数特征方程为： 令：s=z+1， 解得： ； 同理，如果要求实部均小于-2，则有 3-18试确定使图3-49所示控制系统稳定的K，和K2的取值范围。 解： 其特征方程为： 整理后得： 由劳斯判据的必要条件可知：ai0，即：；得：；，得： 同样，由劳斯判据的充要条件可知： S3 1 2+K1 0 s2 3 2K1-2(K2)2 0 s1 6+K1-2(K2)