理论力学1_绪论拉格朗日力学.ppt

* 摆线角度，或小球高度 理论力学 宋若龙 崔志文 王鲲 吉林大学物理学院 songrl@jlu.edu.cn 物理楼246 考核方式 作业： 20分 阶段考试：20+20分 期末考试：40分 参考书 1. 王克协，经典力学教程，吉林大学出版社 2. 秦敢，力学与理论力学（下册），科学出版社 3. 朗道，力学，高等教育出版社 4. Goldstein, H., Classical Mechanics 5. 李德明，经典力学，高等教育出版社 6. Jose，J. V., Classical Dynamics: A contemporary approach, 绪 论 研究对象：低速 宏观物体 的机械运动 三个里程碑： 1687, Newton, 《自然哲学的数学原理》 1788, Lagrange, 《分析力学》 1834, Hamilton, 《论动力学中的一种普遍方法》（哈密顿原理） 内 容 第一章 向量与非惯性系 第二章 拉格朗日力学 第三章 哈密顿力学 第四章 微振动 第五章 中心力 第六章 刚体 第七章 非线性动力学与混沌 分析力学 经典力学问题 第二章 拉格朗日力学Chapter 2. Lagrangian mechanics 牛顿力学的局限性 主动力 约束力 非惯性力 约束方程 初始条件 1717, 约翰 伯努利，虚功原理 Johann Bernoulli, Principle of virtual work 1744, 莫培督，最小作用量原理 Maupertuis, Principle of least action 1752,达朗贝尔, 达朗贝尔原理 D’Alembert, D’Alembert Principle 1760, 拉格朗日，拉格朗日方程 Lagrange, Lagrange’s equation 1788, 拉格朗日，《分析力学》 Lagrange, 《Analytical mechanics》 1834, 哈密顿，哈密顿原理 Hamilton, Hamilton’s Principle 1835, 哈密顿，正则方程 Hamilton, Canonical equation 分析力学的发展 1. 避开系统各部分之间的约束力和繁琐的向量运算，用一标量拉格朗日函数（L=T-V）描述系统的动力学特征。 2. 将力学建立在新的原理之上：哈密顿原理。 3. 用能量来描述力学系统，适用于从量子力学到宇宙学等物理学的各个领域。 分析力学的特点 2.1 广义坐标 (generalized coordinates) 1. 约束(Constraints) 限制质点或质点系自由运动的条件，称为约束。 完整约束(holonomic: essentially integrable) （几何约束，可积约束） 非完整约束(nonholonomic) (微分约束，速度约束) 稳定约束(stable) 2. 自由度(Freedom) 对受完整约束的系统，唯一地确定其位形（位置和形状）所必须给出的独立参量的数目，称为自由度。 3. 广义坐标(Generalized coordinates) 任何一组能明确表明体系位形的参数，都可以作为一组坐标，称为广义坐标。 独立变更，唯一确定体系位形 2D平面运动 2D纯滚动 2D平面运动 2D平面运动 2D平面运动 第二章 拉格朗日力学 复习 1. 约束（限制质点自由运动的条件） 2. 自由度f（对受完整约束的系统，唯一地确定体系的位置和形状必须给出的独立量的数目） 3. 广义坐标q（任何一组能明确表明体系位形的参数） 4. 位形空间（由f个广义坐标张成的f维空间） 5. 虚位移 （符合约束条件的无限小、瞬时的位置变更，不经历时间） 1.1 约束和广义坐标 1.2 虚功原理 1. 理想约束： 2. 虚功原理：平衡的充要条件 3. 广义力： 4. 平衡的稳定性 所有主动力都是保守力 稳定 不稳定 1.达朗贝尔原理 2. 拉格朗日方程 3. 保守系拉格朗日方程 4. 拉格朗日函数 5. 广义动量 1.3 达朗贝尔原理与拉格朗日方程 1.4 哈密顿原理与拉格朗日方程 1. 变分法 泛函 取极值的条件 2. 哈密顿原理 对相同的起止位置和约束，完整保守系在所有可能的运动中，真实运动使拉格朗日函数对时间的积分取极值。 1.5 拉格朗日方程第一积分 1.