3.1线性连续系统的能控性和能观性2013听课试卷.ppt

代数判据(15/18)--例4-1 例4-1 试判断如下系统的状态能控性 解 由状态能控性的代数判据有 代数判据(16/18)--例4-1 故 因此,该系统状态完全能控。 代数判据(17/18)--例4-2 例4-2 试判断如下系统的状态能控性 代数判据(18/18) 解 由状态能控性的代数判据有 将上述矩阵的第3行加到第2行中去,则可得矩阵 显然其秩为2。而系统的状态变量维数n=3,所以状态不完全能控。 模态判据(4/14)—定理4-2 定理2 对为约旦规范形的线性定常连续系统?(A,B),有: 若A为每个特征值都只有一个约旦块的约旦矩阵,则系统能控的充要条件为 对应A的每个约旦块的B的分块的最后一行都不全为零; 模态判据(6/14)—例4-3 例1 试判断如下系统的状态能控性。 解 由定理4-2可知,A为特征值互异的对角线矩阵,且B中各行不全为零,故系统状态完全能控。 模态判据(7/14) 解 A的每个特征值都只有一个约旦块,但对应于特征值-4的约旦块的B的分块的最后一行全为零,故状态x1和x2不能控,则系统状态不完全能控。 状态空间x1-x2-x3不完全能控 状态子空间x1-x2不完全能控 状态变量x3完全能控 状态变量x2完全不能控 状态变量x1完全不能控 模态判据(11/14) 定理3 线性定常连续系统?(A,B)状态完全能控的充必条件为:对于所有的?,下式成立: rank[?I-A B]=n 该定理的证明可由定理4-2直接得到。 对于所有的?,直接检验定理4-3的条件较困难。 可以证明,定理4-3的条件对于所有的?成立等价于其对A的所有特征值成立。 因此,应用定理4-3时,只需将A的所有特征值代入定理4-3的条件,检验其成立与否即可。 模态判据(12/14)--例4-6 解 由方程|?I-A|=0,可解得矩阵A的特征值分别为1,2和3。 对特征值?1=1,有 例2 试判断如下系统的状态能控性。 模态判据(13/14) 对特征值?2=2,有 对特征值?3=3,有 由定理4-3可知,因为对应于特征值3,定理4-3的条件不成立,故该系统状态不完全能控。 模态判据(14/14) 能控性判据小结 判定方法 特点 判据 矩阵指数函数判据 代数判据 模态判据1 模态判据2 矩阵函数e-AtB的各行函数线性独立 能控性矩阵Qc=[B AB … An-1B]满秩 约旦标准形中同一特征值对应的B矩阵分块的最后一行线性无关 对于所有特征值? , rank[?I-A B]=n 需要求矩阵指数函数并判定函数相关,计算复杂 计算简便可行。 缺点为不知道状态空间中哪些变量(特征值/极点)能控 易于分析状态空间中哪些变量(特征值/极点)能控。 缺点为需变换成约旦标准形 易于分析哪些特征值(极点)能控。 缺点为需求系统的特征值 清楚了吗? * 定理4.3.2 线性定常连续系统状态完全能观测的充分必要条件是能观性矩阵 的秩为n。 能观性判据的第一种形式 比较一下能控性矩阵 rankQo=n 代数判据(13/13)—例7 例3 试判断如下系统的状态能观性 解 由状态能观性的代数判据有 而系统的状态变量的维数n=2,所以系统状态不完全能观。 2.模态判据(3/12) 定理4 对为约旦规范形的线性定常连续系统?(A,C),有: 若A为每个特征值都只有一个约旦块的约旦矩阵,则系统能观的充要条件为 对应A的每个约旦块的C的分块的第一列都不全为零; 2.模态判据(5/12)—例8 例4试判断如下系统的状态能观性。 解 由定理4-8可知,A为特征值互异的对角线矩阵,但C中的第2列全为零,故该系统的状态x2不能观,则系统状态不完全能观。 状态空间x1-x2不完全能观 状态变量x1完全能观 状态变量x2完全不能观 模态判据(6/12)—例15 解 由于A为每个特征值都只有一个约旦块,且对应于各约旦块的C的分块的第一列都不全为零,故系统状态完全能观。 Ch.3 线性系统的能控性和能观性 本章简介(1/1) 本 章 简 介 本章讨论线性系统的结构性分析问题。 主要介绍 动态系统的状态空间模型分析的两个基本结构性质----状态能控性和能观性,以及 这两个性质在状态空间模型的结构分解和线性变换中的应用, 并引入能控规范形和能观规范形, 以及实现问题与最小实现的概念。 本章最后介绍基于Matlab的控制系统的结构性分析问题的程序设计与计算。 概述(2/5) 动态系统的能控性和能观性是揭示动态系统不变的本质特征的两个重要的基本结构特性。 卡尔曼在60年代初首先提出状态能控性和能观性。其后的发展表明,这两个概念对回答被控系统能否进行控制与综合等基本性问题,对于控制和状态估计问题的研究,有着极