基于模型参考的自适应PID控制器.pdfVIP

第34卷第5期 上 海 交 通 走 学 学 报 Vo[ No．5 3000年5月 JOURNAIJ OF SHANGHAI l『】AOTONG UNIVERSITY May 2000 文章编号：1006 2467(2000)05—07l1—04 基于模型参考的自适应PID控制器 一 梁春燕， 钟庆昌， 谢剑英 2 (上海交通大学 自动化系，上海 200030) 摘 要：提出了一种基于模型参考的自适应PID控制器，通过引入一自适应误差信号，根据模型参 考自适应控制原理的方法，推导了PID参数整定的自适应率．仿真结果表明，该控制器与典型的 PID控制器相比，显著提高了系统的动态响应性能，系统输出能够很好地跟踪参考模型的输出，具 有一定的抗干扰性，鲁棒性较好． 辜詈 TP 27 3 2警中围分类号： ． 文献标识码：A — Adaptive PID Controller Based on Model Reference LIANG Chun yan， ZHONG Q ng—chang， XIE Jian—ying Dept．of Automation，Shanghai Jiaotong Univ．，Shanghai 200030，China Abstract：Based on model reference adaptive control principle．a new adaptive PID controller was dis— cussed．A simple self—tuning method of PID control parameters was proposed by introducing an adaptive error signa1．Compared with the typical PID controller，the new adaptive PID controller improves the dy— namie performance of the system greatly，and can track the model reference output wel1．The simulation results show that the new controller not only ensures the desired closed loop system behavior，hut also re— duces the mutual channels influence in muhivarihle systems．It has high robustness to externa[distur- banees． Key words：PID control；self—tuning；model re{erence；adaptive PID控制器以其原理简单、使用方便、鲁棒性强 棒性好，具有一定的实用价值． 等优越的性能在工业控制领域得到了广泛应用．由 1 自适应PID控制器 于PID控制器的三个参数对系统的性能相互影响， 虽然有了过程反应曲线法 、Ziegler—Nichlos频率 1．1 典型的PID控制系统 响应法、Cohen—Coon响应曲线法等方法可供参照， 典型的PID控制器可表示为 但是PID控制器参数的整定仍然是一件困难的工 U一 )+ K et㈩ dr+ Ka (1) 作．近年来，对PID参数直整定方法的研究越来越 热门．相继出现了基于继电器反馈的极限环方法、基 式中：偏差e 一r一 ；K…K、Kd分别为控制器的可 调参数，它们的整定是一个重要的环节，直接影响到 于