家用智能清洁机器人-机械部分设计【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

目 录 第一章 绪论 1 1.1服务机器人概述 1 1.1.1 服务机器人的机械结构问题 1 1.1.2 服务机器人的适应环境 1 1.1.3 服务机器人的技术问题 2 1.1.4 服务机器人的可靠性和安全性 2 1.1.5 服务机器人的应用 3 1.1.6 家用智能清扫机器人 3 1.2 国内外相关产品研究 4 1.2.1 国外产品研究状况 4 1.2.2 国内产品研究状况 7 1.2.3 自助充电技术发展状况 8 1.3研究的目的和意义 9 第二章 家庭清洁机器人的关键技术 9 2.1 传感技术 10 2.2 路径规划技术 10 2.3 吸尘技术 11 2.4 电源技术 11 2.5 环境建模 12 2.6 自主移动技术 12 第三章 清洁机器人的机械设计 13 3.1 机械结构组成和原理 13 3.1.1 模块化设计 13 3.1.2 车体设计 14 3.1.3 车轮系统 16 3.1.4 工作原理 17 3.2 清洁机器人总体设计 17 3.2.1 机器人外形设计 17 3.2.2机器人的行走机构设计 18 3.2.3 吸尘机构的设计 19 第四章 机械结构的具体计算 19 4.1 驱动电机的选择 19 4.2 蜗轮蜗杆的选择 21 4.3 吸尘机构电机的选择 23 4.4 家用清洁机器人电池的选择 23 4.5 驱动机构上蜗杆轴承的寿命的计算 23 第五章 总结与展望 26 5.1 发展趋势 26 5.1.1高度智能化 26 5.1.2功能扩展 26 5.1.3低成本化 26 5.2 展望 27 参考文献 28 致谢 29 附录 30 家用智能清洁机器人-机械部分设计 第一章 绪论 1.1 服务机器人概述 自第一台工业机器人问世以来，机器人有着突飞猛进的发展。机器人在工业、 国防和科学技术中日益广泛的应用，带来了巨大的经济和社会效益，也有力地推 动了有关学科和技术领域的发展。服务机器人是一个新的机器人研究领域。作为 正在发展新研究领域，服务机器人有许多不同的定义，但它的最基本特征是提供 服务。和工业机器人一样，服务机器人基本上包括机器人的所有基本特性。它往 往和人结合于同一工作环境中，这隐含着许多工业机器人没有的特性，如安全问 题、人机交互性、在非结构化环境中的高度自治等。目前服务机器人成功应用的 领域有雕刻，消防，清洗，医疗，焊接等等。从长期来看，服务机器人的英勇数 量将会超过工业机器人。 1．1．1服务机器人的机械结构问题 机械系统是服务机器人系统中的一个重要组成部分，是完成抓取对象实现所 需运动的机械部分。它与一般地机械系统相比，除要求较高的定位精度之外，还 应具有良好的动态相应特性。服务机器人可以是静止或移动的平台。静止平台式 服务机器人通常具有手臂结构它们能用于加油、飞机清洗和辅助残疾人。这种手 臂结构的服务机器人也许会有各种工业机器人的基本特点，也可能会有移动轮但 它们不用于操纵机器人。通常的服务机器人是可移动的，最典型的移动机器人是 轮式结构，当然也可能有其它方式移方式如步行爬行和飞行等，但它们仅仅用于 不适合轮式机器人的环境中。 1．1．2服务机器人的适用环境 工业机器人所处的环境为制造环境，即所谓的“结构化”环境，其环境信息 往往处于非制造环境，即所谓的“非结构化”环境，其环境 信息往往是多义的、不完全的或不准确的。服务机器人通常在非结构化和比较复杂的环境中运行也就是指办公室、公共大楼、超市和家庭等。人和机器人通常共 处在同一环境中并且环境会出现预料之外的改变，如家具位置的随意摆放、人的 随意走动等因而服务机器人必须能自我管理和处理环境中的一切。机器人设计人 员必须能安全地假设许多环境模型来弥补现存环境感知技术的缺点。 服务机器人的最普通的任务是减轻人类的重复或危险的劳动．如象运输、救 援、检查、探险等。服务机器人运用于运输，如发送邮件、实验品和药品：运用 于救援，如机器人能实施问题点的勘察，发现入侵者和火灾报警：运用于检查，如 桥梁裂缝检查，核反应堆射线检测和化学泄漏检测。这种类型机器人需考虑它的 机械移动装置、能量存储、导航和避障。服务机器人在完成某项任务，它必须装 备执行机构和控制系统等，设计人员必须考虑机器人怎样探测和操纵目标，怎样 执行和控制系统的交互，需多少能量才能完成任务等，因而机器人很容易变得复 杂，这是这类机器人快速发展的主要原因。 一个特别适宜服务机器人完成的工作是清洁任务，主要包括室内地面的吸 尘、公共建筑物内的清扫和大建筑物外墙的清洗。智能吸尘器需较大的功率考虑 到它能在床和椅子下移动它形状不能太大，合理的路径规划避障和能耗是智能吸 尘器的主要技术问题。 1．1．3服务机器人的技术问题 服务机器人需完成各种不同的服务工作，如何完成特定